行业与公司 * 行业：机器人传感器行业，具体包括力传感器、电子皮肤（柔性触觉）、惯导系统（IMU）和视觉传感器[3] * 公司：国内品牌如宇立、蓝点数控及坤维在六维力传感器领域逐步提升份额[6] 安培龙在高维力传感器及汽车领域拓展[8][15] 汉威科技及荣盛科技在电子皮肤领域与北美客户对接[15] 福莱瑞银电子作为具备五大感觉储备的平台型企业[15] 非上市公司如他山末线、汉威福莱等多元化布局电子皮肤技术路线[11] 核心观点与论据 * 传感器是机器人连接物理世界的关键一环，其重要性不言而喻[2] * 中国传感器市场增速高但格局分散，全球同比增速约为10%，而中国在2019-2020年间增速维持在20%左右，但国内市场分散，高端市场由国际企业主导，份额超过60%，推动了国产替代进程[2] * 人形机器人主要使用四类传感器：力传感器（价值量最高）、电子皮肤、惯导系统（IMU）和视觉传感器[3][5] * 六维力传感器是力传感器中壁垒最高、价值最高的一类，能测量3D方向的力和力矩，用于复杂作业场景，人形机器人对高维力传感器的需求将比工业机器人更高，每台机器人大概率搭载至少两个至四个[5] * 六维力传感器目前价格较高，海外品牌如ATI产品价格超过万元，随着机器人大规模生产推进，降价需求迫切[6] * 六维力传感器预计2030年市场规模可达百亿人民币[1][6] * 六维力传感器生产存在三大技术难点：弹性体加工、贴片及标定检测[6] * 电子皮肤（柔性触觉）是灵巧手落地的关键，通过模仿人类皮肤设计三明治结构（柔性衬底、活性传感层和电极层），目前技术路线尚未收敛，市场格局未定型[9] * 电子皮肤主流技术路线主要有压阻、电容、压电、磁电式等，商业落地端主要以压电、压阻、电容型传感器为主，未来可能多种路线适配不同场景[10] * 全球柔性触觉市场规模预计到2031年将超过300亿美元，年均复合增速超过10%，主流技术路线仍为压阻和电容，下游应用集中在制造业及航空航天领域[1][12] * 当全球机器人产量达到一亿台时，其触觉传感器市场可能迎来万亿级蓝海[12] * 灵巧手发展处于相对初期阶段（相当于智能驾驶L3水平以下），对配备高性能电子皮肤需求迫切，其发展可能先于人形机器人爆发[13] * 四维触觉方案（4D Tactile）融合光学成像与触觉感知，具备高维度感知能力、大模型适配能力、低成本易集成及抗干扰等优势，是值得重视的新兴技术[14] * 惯导系统（IMU）对人形机器人实现步态稳定与动态平衡至关重要，随着自动驾驶技术发展及成本下降，其在机器人中的单机用量也将提升[5] * 视觉传感器技术方案多样，包括特斯拉主导的2D方案以及融合立体视觉的3D方案等，尚未形成统一标准[5] 其他重要内容 * 国内品牌通过自研或收购方式介入高端六维力领域，与国际品牌竞争[6] * 电子皮肤或柔性触觉传感器需要材料制造和算法端复合能力，因此切入壁垒较高[11] * 投资推荐关注高维力传感器领域的安培龙，电子皮肤领域的汉威科技及荣盛科技，以及平台型企业福莱瑞银电子[15]