行业与公司 * 行业为人形机器人 具体聚焦于其关键部件灵巧手产业链[1] * 涉及公司包括特斯拉（主机厂） 宇树科技（主机厂及IPO企业） 以及一系列核心零部件供应商（兆威机电 安控科技 科创新材 鸣志电器 北特科技 五洲新春 汉威科技 福莱新材）[1][3][12] 核心观点与论据 * 人形机器人市场前景乐观 2025年被视为量产元年 第四季度因宇树科技IPO及特斯拉可能发布新一代机器人而备受期待[1][2] * 灵巧手是具身智能末端执行器的理想选择 因其灵活性（先进产品达21个自由度）、任务操作类别及人机交互体验均优于传统夹爪[1][5] * 灵巧手产业链短期将因具身智能大模型对高质量甄姬数据需求激增而迎来井喷式增长 中长期至2035年全球市场容量预计达744万只 对应市场规模近千亿元[1][4] * 未来商业化灵巧手的技术路线将以五指配置（占比56%）、16~20个自由度、电机驱动（占比82%）和键绳传动（占比55%）为主[1][6] * 电机驱动是应用最广泛且确定性最高的驱动方式 力矩输出稳定但对集成度和尺寸要求高 需通过腱绳及减速箱传递动力[1][7] * 键绳传动是主流传动方式 通过模拟人手肌腱结构传递力矩 混合驱动设计（如15电机实现21自由度）可能成为未来趋势[1][8] * 特斯拉灵巧手历经三代演化 第三代自由度显著提升至22个（17主动+5被动） 优化了传动系统布局并新增触觉传感器[1][9][10] 关键零部件与竞争格局 * 关键零部件包括电机（空心杯电机和直流无刷电机）、减速器（行星减速器为主）、六维力传感器、触觉传感器和键绳[1][11] * 电机领域由德国、瑞士（空心杯）及美国、日本（无刷）厂商主导 行星减速器市场由日本新宝、德国纽卡特及威腾斯坦主导[11] * 六维力传感器进口价格约4-5万元人民币 国产价格已降至1万-2万元甚至更低 国内厂商宇利与昆维处于全球前列 有望实现国产替代[1][11] * 触觉传感器正从刚性向柔性迭代 键绳材料以高分子纤维为主 由荷兰帝斯曼与美国霍尼韦尔主导 国内同意中公司表现突出[11] 投资建议与推荐标的 * 推荐兆威机电 因其具备整套灵巧手机构及核心零部件生产能力 并在微型传动系统领域深耕20余年[3][12] * 建议关注安控科技、科创新材（六维力传感器） 鸣志电器（微型精密运动控制） 北特科技、五洲新春（丝杠） 汉威科技、福莱新材（柔性触觉传感系统）[3][12]