文章核心观点 - 灵巧手作为人形机器人关键执行部件，受益于人形机器人放量预期，有望率先迎来产业化落地，建议关注具备技术积累与客户基础的优质公司及相关环节 [1] 灵巧手核心组成 - 驱动方案电驱成主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选 [1] - 传动方案主要分连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，腱绳传动应用广泛 [1] - 感知方案内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器，六维力传感器可精准力控，触觉重视电子皮肤应用 [1] Optimus三代灵巧手迭代 - 传动结构升级+增加触觉传感，自由度大幅提升 [2] - 首代以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，配套基础传感器，实现基础抓取与非反向驱动控制 [2] - 第二代维持自由度不变，引入触觉传感器，提升柔顺性与力控精度，验证精细动作场景 [2] - 三代架构重构，传动方案演进为“丝杠+腱绳”协同，感知系统有望形成闭环控制能力，关节自由度由11个提升至22个，主动控制自由度由6个提升至17个 [2] 灵巧手核心环节 - 无刷直流电机是驱动结构关键部件，无刷有齿槽电机或成主流，相关公司有鸣志电器、兆威机电等 [3] - 微型丝杠是精密直线传动核心部件，相关公司有恒立液压、浙江荣泰等 [3] - 触觉传感器是实现力觉与触觉反馈关键感知部件，国内相关公司有帕西尼、汉威科技等 [3] - 腱绳是完成手指关节柔性驱动核心材料，国内UPMWPE供应商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份 [3] 灵巧手赛道玩家 - 未上市独角兽有因时机器人、傲义科技、灵巧智能 [4] - 捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业陆续布局灵巧手，具备从核心部件向灵巧手延伸潜力，有望在产业化加速中受益 [4]