文章核心观点 - 人形机器人感知决策依赖大模型，肢体控制依赖运动控制系统，运动控制器为核心壁垒最高，运动控制系统需求短期看顺周期复苏，中长期看制造业升级与机器人产业爆发，人形机器人发展将为运动控制带来广阔空间 [1] 运动控制系统 - 人形机器人肢体控制依赖运动控制系统，先进运动控制技术是高端装备实现高性能作业的关键，完整系统包括人机交互界面、控制器、驱动器、电机等部件，控制器、驱动器、电机组成主干 [1] - 运动控制产品集成多项技术，需长期深入工业一线应用场景迭代，是高竞争壁垒领域，人形机器人自由度高为运动控制带来挑战和市场空间，高档数控系统价值约占高端数控机床成本的20%-40% [1] 运动控制器 - 控制器是运动控制系统核心模块，基于运动学和动力学模型，依托高性能运动控制算法规划运动，是系统“大脑”，技术壁垒最高 [2] - 运动控制器分为通用与专用两大类，通用包括PLC、PCBased运动控制卡、嵌入式控制器，专用包括工业母机数控系统、工业机器人专用控制器 [2] 驱动系统 - 驱动系统由驱动器与电机组成，驱动器放大控制器信号以满足电机工作需要，包括伺服系统和步进系统 [3] - 伺服系统是闭环控制，具备高精度、高实时响应等优势，市场规模超200亿元；步进系统是开环控制，具有控制简单、成本低、可靠性高等优势，但精度受限，市场规模在10亿元量级 [3]