文章核心观点 4月19日全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄开跑，乐聚（苏州）机器人技术有限公司的“夸父”人形机器人参赛，清华通班队依托乐聚通研软硬件支持使用“夸父”参赛，北京通用人工智能研究院提出相关算法提升机器人性能，“夸父”还穿上了匹配的跑鞋 [1][2] 赛事情况 - 4月19日上午全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄开跑，人类与机器人首次同场同时起跑 [1] - 参赛机器人须在专用赛道比赛，每支赛队最多安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员），赛道设补给站可更换电池、机器人和选手 [1] 参赛机器人 - “夸父”是乐聚（苏州）机器人技术有限公司的通用具身智能人形机器人，身高约166厘米，重约55公斤，配速最高7.5公里/小时，均速7公里/小时，全身自由度超40个 [1] - “夸父”穿上40码跑鞋以适应长距离奔跑，避免关节磨损，与体型匹配更接近“人形”概念 [2] 参赛队伍 - 清华通班队由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班学生组成，依托乐聚通研软硬件支持，使用“夸父”参赛 [1] 技术成果 - 北京通用人工智能研究院提出结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能算法，能从小数据中高效学习 [2] - 通过以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升机器人运动效率、稳定性与地形适应能力，实现快速真机迁移和拟人步态稳定奔跑 [2]