文章核心观点 天工完成全球首个人形机器人半程马拉松比赛并夺冠，验证了其可靠性与稳定性，其夺冠得益于独特技术和软硬兼施的改进，未来有望具备自主导航能力参赛 [1][2][13] 比赛概况 - 4月19日上午10时10分左右天工完成比赛，用时2小时40分42秒，以自己的方式成功夺冠，现场欢呼鼓掌 [1] - 参赛20支队伍共18款机器人，技术路线不同，多数需工程师操控 [4] - 比赛全长21.0975公里，涵盖多种复杂路况和转弯，考验机器人平衡和冲刺能力 [11] 天工情况 - 天工Ultra由北京人形机器人创新中心研发，身高180cm，体重55kg，腿长超80cm，最高配速12公里/小时 [1][5] - 天工曾于2024年11月亮相北京亦庄半程马拉松担任“加油官” [2] - 天工在比赛中途摔过一跤，因电池没电，换电后恢复，全程用一台机器人完成比赛 [2] 技术方式 - 天工采用无线跟随技术，领跑员身上UWB标签与机器人无线发射器配合，通过算法保持相对固定距离和角度，护跑者起保护作用 [9] - 领跑员贾宁通过后腰传感器与天工联系，让其跟随奔跑，他与天工磨合一个多月，平均每周训练1 - 2次，日常配速约7分30秒/公里 [9] 改进措施 - 硬件上为天工“本体”做轻量化和低惯量设计，优化关节模组导热设计，在脚底做缓冲设计，且腿长跑得快 [12] - 软件上运控算法在步频、步幅、步态上做最优选择，采用强化模拟学习，模仿人类运动员跑步数据 [12] 未来展望 - 天工很快会具备自主导航能力，明年机器人马拉松有望无人引导参赛 [13]