六维力传感器的必要性 - 运动控制能力是人形机器人当前重点提升方向，六维力传感器是提升运动控制能力的优解 [1] - 在脚踝或足底使用六维力传感器可实时测量地面力的大小和方向分布，通过控制算法调整机体平衡和步态，实现非平整地面、障碍地面的稳定行走和避障 [1] 六维力传感器的技术壁垒 - 六维力传感器适用于力的作用点和方向随机变化的场景，如机器人末端关节控制 [1] - 应变式传感器在稳定性、刚度、精度方面表现优秀，是主流技术路线 [1] - 三大技术壁垒包括产品结构设计、生产工艺和标定检测，核心壁垒在标定和测试阶段 [1] - 标定设备为非标设备，需厂商自行研制 [1] - 六维力传感器标定样本点相比一维力传感器呈指数级增长 [1] - 消除测量方向间的维间耦合误差是影响精度和准度的关键 [1] 六维力传感器的市场空间及竞争格局 - 人形机器人产业化加速将带动零部件行业降本，六维力传感器成本下降刺激行业采用更多传感器 [2] - 预计2030年六维力传感器市场空间达144.42亿元，5年CAGR为49.73% [2] - 预计2035年市场空间达277.80亿元，10年CAGR为30.6% [2] - 当前总销量较低，生产成本高，降本需求迫切 [2] - 外资占据高端市场，国产品牌逐步缩小差距，国产替代空间广阔 [2] 投资建议 - 人形机器人产业化进展符合预期，复杂场景交互需求带来零部件增量 [2] - 建议关注力传感器赛道，需求空间大且国产替代空间广阔 [2] - 建议关注产业化进程，尤其是降本曲线及已有产品突破或完成送样的企业 [2] - 相关企业包括凌云股份、安培龙、杭州柯林、柯力传感、东华测试、中鼎股份、华培动力、索辰科技、汉威科技等 [2]