工业机器人减速器技术路线 - 当前工业机器人领域以RV减速器和谐波减速器为主导，但摆线减速器凭借高负载、抗冲击、高精度等特性，有望突破人形机器人减速器技术路线单一化瓶颈 [1] - 摆线减速器兼具RV减速器与谐波减速器的技术优势，在人形机器人产业化加速背景下具有发展潜力 [1] - 相关产业链标的包括科达利、豪能股份、中大力德、双环传动等 [1][5] 摆线减速器技术特点 - 摆线减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置 [2] - 由输入部分、减速部分和输出部分组成，通过齿差实现减速 [2] - 结构紧凑、传动效率高、运行平稳且使用寿命长，广泛应用于工业自动化、机器人、机床、输送设备及航空航天等领域 [2] 各类精密减速器比较 - 精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器、RV减速器、摆线减速器四类 [3] - RV减速器减速比大、传动效率高、负载大、精度高、寿命长，但体积大，很难小型化，成本较高 [3] - 行星减速器体积小、成本低，但在减速比、精度等指标上表现较差 [3] - 谐波减速器减速比和精度极高，体积相对较小，但负载低，抗冲击性较弱 [3] - 摆线减速器结合了其他减速器的优点，在保持较高减速比和精度的情况下，负载也能保持较高水平，但目前体积和重量相对较大 [3] 人形机器人应用前景 - 工业机器人是精密减速器的主要运用行业，目前以RV减速器和谐波减速器为主 [4] - 人形机器人工业场景对负载能力和抗冲击能力有较大要求，摆线减速器兼具RV和谐波优点，有望成为新方向 [4] - 多家公司如科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等已推出摆线减速器相关产品 [5] - 摆线减速器产品具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点 [5]