人形机器人传动系统技术发展 - 现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案尚未完全收敛，未来硬件降本空间较大，技术迭代和规模化将推动大规模量产 [1] - 特斯拉采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主，线性执行器和旋转执行器存在互补和替代双重关系，滚柱丝杠成本下降将扩大线性执行器应用场景 [2] 传动系统技术路线现状 - 行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器成本较高，其磨车铣轧四种加工工艺精度要求和技术路线未定型，技术壁垒和价值量高，加工节拍、良率和设备降本需提升 [3] - 减速器和轴承加工工艺相对成熟，未来降本依赖规模化和结构设计，轴承技术成熟度对丝杠和减速器有参考意义 [3] 行业竞争格局与机会 - 丝杠、减速器和轴承等传动系统硬件在结构设计、原材料、工艺设备等方面技术基因相似，行业参与者可相互跨界，呈现百花齐放局面 [4] - 具备技术、客户和资本多重优势的厂商更具竞争力，需关注新工艺路线带来的格局重塑机会 [4]