项目概述 - 开源低成本家用机器人XLeRobot由中国研究员王高天发起 零件成本仅3999元起[1] - 项目开源后增星迅猛 目前累计1.6k标星[2] - 获抱抱脸联合创始人Thomas Wolf公开推荐[3] 产品特性 - 具备多功能家务能力 包括擦桌子 给植物浇水 用逗猫棒陪猫玩[1] - 采用宠物友好设计 安全性高[20] - 基于LeRobot Sim2real技术 仅用4090 GPU进行1小时强化学习训练即可实现功能[16] - 组装时间约4小时 操作难度与乐高相当[11] 成本结构 - 基础版配置（使用笔记本电脑+单目RGB头摄像头）在中国地区成本为¥3999[8] - 双目RGB头摄像头升级需增加¥199[8] - 增加树莓派需追加¥399[8] - RealSense RGBD头摄像头升级需增加¥1499[8] - 核心硬件包含LeKiwi机械手 SO-100/SO-101机械臂 树莓派5 宜家推车 Anker电源站等[8] 零件采购明细 - STS3215舵机（12V）单价¥97 需17个[11] - 宜家RÅSKOG推车单价¥249[11] - Anker SOLIX C300电源站单价$179.99（约¥899）[11] - 4英寸全向轮单价¥135 需3个[11] - 桌夹单价¥9.2 需4个[11] 技术架构 - 训练方法参考LeRobot SO-100/SO-101 Lekiwi Bamb等开源项目[15] - 提供完整操作教程 包括Conda环境创建 相机可视化 手臂控制系统[16][19] - 支持模块化升级 未来迭代将以附加件形式开展[25] 商业化进展 - 计划下周在淘宝京东面向开发者销售组装套件[27] - 网友预估加装"面部"后价值可达6k美元（约4.3万元）[5] 团队背景 - 创始人王高天本科就读中科大物理学院 博士研究方向为机器人操作算法[30] - 曾以第一作者身份与波士顿动力AI研究所合作开发IJRR顶刊发表成果[30] - 团队含4名主要贡献者 分别负责RL仿真 文档搭建 Mujoco仿真等领域[33]