行业概览与结构特征 - 自2023年以来，人形机器人在国内迅速升温，头部团队获得资本增持，部分企业启动上市进程 [1] - 根据国家发改委数据，国内已有超过150家人形机器人企业 [1] - 行业呈现三大特征：一半以上企业成立于2023-2025年；企业主要集中在北京、上海、苏州、杭州与深圳；产品路线差异明显但下游场景高度重叠 [1][2][3] 企业成立时间与代际切换 - 超过一半的人形机器人企业成立于2023-2025年 [1] - 关键驱动事件是ChatGPT的全球爆发和特斯拉擎天柱的强化示范效应 [1] - 2023年之前创立的团队多具备机械、控制、传感器或科研背景，产品以机器狗、灵巧手、商用和工业机器人为主，技术路线为“运动控制+视觉/触觉感知+传统算法” [1] - 近两年新公司的创始团队普遍具备人工智能或科研复合背景，强调大模型、世界模型、具身智能等技术，产业叙事从“工程实现”转向“智能能力驱动” [1] 地域分布与产业集聚 - 人形机器人企业主要集中在北京、上海、苏州、杭州与深圳，少量分散在四川、湖南、山东等省份 [2] - 集聚原因：这些区域拥有成熟的工业体系（尤其是汽车产业链），关键零部件（传感器、执行器、减速机、电控）供应便利 [2] - 这些地区在人工智能、自动化工程、制造工艺等方向具备更强的人才吸引力，形成持续的创新势能 [2] 产品路线与竞争格局 - 各公司在运动架构、控制系统、传感方案、AI能力层面进行差异化尝试 [3] - 但最终指向的应用场景高度集中：工厂、科研教育、危险工况、家务劳动 [3] - 短期内可规模化的下游场景有限，企业间竞争必然激烈 [3] - 在需求尚未放量的阶段，技术投入、供应链能力、客户资源、试点落地速度是关键竞争因素 [3] 重点公司分析：头部与代表性企业 - 宇树科技：成立于2016年8月，估值已超百亿，已完成IPO辅导，产品包括工业级和消费级机器狗（如Unitree B1/B2/A2, Go1/Go2/A1）以及通用人形机器人（如H1, G1, R1, H2） [7] - 优必选：成立于2012年3月，2023年12月在港交所主板上市，是全球首家上市的人形机器人公司，具备全栈式技术能力，产品包括Walker系列（如S2, X）和熊猫机器人优悠，是全球唯一一家与多家车企宣布合作的人形机器人公司 [8] - 智元机器人：成立于2023年2月，由彭志辉（稚晖君）创办，拥有远征、精灵、灵犀三大人形机器人家族，2024年11月通过协议转让和要约收购获取上纬新材控制权 [9] - 松延动力：成立于2023年9月，旗下N2机器人身高1.18米，最大移动速度3.2m/s，售价3.99万元起；小布米（Bumi）预售价9998元起，是全球第一个定价万元以内的人形机器人 [10] - 星海图：成立于2023年9月，成立两年多时间已融资近15亿元，投资方包括美团、今日资本、蚂蚁集团、高瓴创投，产品包括机械臂A1系列和机器人R1系列（R1 lite, R1, R1 Pro） [13][14] - 小鹏：于2025年11月5日发布人形机器人IRON，拥有82个自由度，搭载3颗自研图灵AI芯片（算力达2250TOPS），计划2026年底量产 [88] 公司产品与技术亮点 - 加速进化：BOOSTER T1机器人身高1.18米，重约30kg；BOOSTER K1身高0.95米，重19.5kg，售价3.99万元起 [12] - 银河通用：在机器人大模型上研究突出，发布了通用动作追踪框架Any2Track、导航大模型TrackVLA和导航基座大模型NavFoM [15][16][17] - 云深处科技：2024年8月发布人形机器人DR01，10月发布DR02，整机达到IP66防护等级，可在-20℃至55℃环境中连续作业，是全球首款可适应户外复杂环境的全尺寸人形机器人 [21] - 开普勒机器人：K2“大黄蜂”身高175cm，体重75kg，全身52个自由度，整机算力达100TOPS [35] - 灵宝：CASBOT 01拥有52个自由度，算力达550T；CASBOT 02市场标准版定价为32.8万元 [52] - 矩阵超智：MATRIX-1身高1.8米，体重约65公斤，全身拥有77个自由度，空间推理精度达98.7% [67] - 帕西尼感知：核心是6D霍尔阵列式触觉传感器，采样频率达1000Hz，精细力识别达0.01N；人形机器人TORA-ONE全身53个自由度，身高可在1.46-1.86米间调节 [93] 应用场景与商业化进展 - 应用场景覆盖工业制造、仓储物流、电力巡检、消防救援、家庭服务、商业导览、科研教育、医疗康复、安防、危险作业等 [3][7][8][9][21][26][28][30][35][37][58][61][72][76][80] - 普渡机器人：累计出货量超10万台，2024年12月发布全尺寸双足人形机器人PUDU D9，身高170cm，体重65kg，拥有42个自由度，最大负载能力20kg，最高行走速度2m/s [28] - 格蓝若机器人：“劳动者”系列机器人身高1.8米，体重95公斤，可负重40公斤至60公斤，计划在电网变电站场景示范应用 [58] - 广汽集团：人形机器人GoMate拥有38个自由度，采用可变轮足构型，能耗降低80%以上，续航可达6小时，计划2027年启动大规模量产 [89] - 越疆机器人：2024年12月以“中国协作机器人第一股”上市，2025年3月发布人形机器人Dobot Atom，11月发布机器狗Rover X1售价7499元 [72][73] 资本动态与公司进展 - 星海图融资近15亿元 [14] - 千寻智能于2025年5月获华为旗下深圳哈勃科技投资合伙企业入股 [41] - 天链机器人已启动科创板IPO辅导 [26] - 珞石机器人正冲刺港股IPO [54] - 云深处科技已完成股改，冲刺IPO [21] - 小米、优必选等持股北京人形机器人创新中心 [66] - 智元机器人入股智身科技 [83]