报告行业投资评级 - 行业评级：推荐 [2] 报告核心观点 - 灵巧手是人形机器人对外交互的核心硬件模块，其性能提升是人形机器人迭代升级的重要方向，未来不乏新方案、新进展 [4][6] - 2025年为人形机器人量产元年，远期空间广阔，在百万台销量背景下，灵巧手市场空间将达近430亿元 [4][30] - 特斯拉Optimus Gen3灵巧手自由度翻倍至22，预计采用【电机+丝杠】或【电机+减速器+丝杠】方案，并将执行器集成于前臂，无刷电机用量或显著提升，腱绳成为类刚需 [4][28][31] 根据相关目录分别总结 1 灵巧手是“五脏俱全”的独立硬件模块 - 灵巧手是人形机器人的末端执行器，包含驱动、传动、感知三大细分硬件模块，在训练数据易得性、环境适应性方面更具优势 [12][14] - 灵巧手硬件架构的底层逻辑是在小体积/重量、低成本、耐用可靠的边界条件下，追求“灵巧性、抓握力、精度”的提升 [18] - 特斯拉Optimus灵巧手历经多轮迭代，核心主线是增加自由度和感知能力：Gen1为单手6执行器11自由度；Gen2新增手指触觉传感器；Gen3将执行器集成于前臂，自由度翻倍至22，接近人手24自由度的水平 [24][26][27][28] 2 驱动系统：电驱方案为主流 - 驱动系统是力量之源，当前产业端基本采用欠驱动下的电机方案，电机驱动是当前最优且应用最广泛的方案 [33][43] - 电机选型主要包括直流无刷电机、空心杯电机及无框力矩电机，空心杯电机响应迅速、转换效率高（超85%），是当前主要选择；特斯拉Gen3方案因执行器放置于前臂，无刷电机的体积劣势缓解，凭借成本优势其用量或显著提升 [4][33][45] 3 传动系统：腱绳为主流方案 - 传动系统传导运动和力，对抓取稳定性、精度、灵活性有重要作用，腱绳方案凭借远距传动、灵活柔性等优势，在多自由度趋势下或被广泛采用 [5][48] - 微型丝杠（如行星滚柱丝杠）和微型谐波减速器为新兴传动结构，在精度、承载力等方面各具优势，随产业成熟降本后或广泛应用，国内如五洲新春、绿的谐波等企业正积极入局 [5][56][58][61] 4 感知系统：智能化的重要基础 - 感知系统是灵巧手智能化的重要基础，按感知区域可分为内部传感器（力矩/位置/弯曲）和外部传感器（接近觉/触觉） [6][63] - 六维力传感器可同时测量三个轴向力及三个轴向力矩，性能最优，可为机器人提供更精准的力感信息，2022年我国六维力/力矩传感器市场规模同比增长52%至2.39亿元，预计到2027年将以超45%的复合年增长率增至超15亿元 [65][66][68] - 柔性触觉传感器（电子皮肤）具备良好延展性及柔韧性，或是机器人触觉的终极方案，预计2021-2028年全球柔性传感器市场规模年复合增速达6.8%，2028年可达84.7亿美元 [70][71] 5 市场空间测算与投资建议 - 经测算，在百万台人形机器人销量下，灵巧手市场空间将达428亿元，其中电机、丝杠对应规模均超170亿元，腱绳对应34亿元，传感器对应50亿元 [30][32] - 投资建议关注产业链相关公司，包括：电机领域的鸣志电器、兆威机电等；减速器领域的绿的谐波、双环传动等；丝杠领域的恒立液压、五洲新春等；腱绳领域的大业股份；传感器领域的柯力传感、东华测试等 [6][72]