报告行业投资评级 - 买入评级：深圳汇川技术（300124.SZ）、三花智能控制（002050.SZ）、双环传动（002472.SZ）[42][43][45] - 中性评级：贝斯特精密（300580.SZ）、绿的谐波（688017.SS）、鸣志电器（603728.SS）、埃斯顿自动化（002747.SZ）[46][48][49][50] - 卖出评级：联测科技（688400.SS）[52] 报告的核心观点 - 行业发展趋势：人形机器人供应链各环节积极研发，产品迭代快，虽短期突破和技术拐点不明，但长期市场潜力大，维持2025年2万台、2035年140万台全球人形机器人出货量预测[1] - 产品进展：2025年有望小规模商业化，国内厂商加速公开销售，汽车OEM和纯人形机器人制造商有不同量产计划和出货目标[2] - 软件方面：高质量真实数据是机器人AI模型训练关键，人形机器人初创公司研发重点转向机器人AI开发，未来软件研发将持续，部分通用的机器人AI或成为商业化转折点[2][5] - 硬件方面：新参与者增多且研发活跃，需关注产品差异化，各关键组件有不同发展情况，组件公司产能扩张和营收预期较谨慎[7] 根据相关目录分别进行总结 机器人制造商进展 汽车制造商 - 特斯拉：2025年在弗里蒙特试点生产线建造Optimus，预计年底达数千台产量，未来五年内年产量达100万台，但供应链新兴限制因素致生产推迟[11] - 小鹏：认为L3级人形机器人无效，L3自动驾驶与机器人L3能力兼容，预计2026年实现量产，目前小鹏铁蛋已实现下半身完全控制和部分高级能力，但行业起飞前景不明[12] - 广汽：早期商业化将聚焦人形机器人在安保和巡逻领域的应用[13] - 小米：CyberOne已在自家汽车生产线测试[13] - 梅赛德斯 - 奔驰：计划将Apptronik Apollo机器人融入生产生态系统，预计其不久后在新CLA生产线运行，主要负责工厂物流和组件装配检查[14] 工业机器人企业 - 埃斯顿可道：预计2025年发布2款人形机器人原型[15] - 汇川技术：2024年开发多个人形机器人组件，2025年聚焦开发高灵活性运动控制平台、推出组件和模块解决方案、探索工厂应用，不排除开发整个人形机器人，预计约3年后部分应用技术可行[16] 人形机器人初创公司 - 天工Ultra：在4月19日北京经开区人形机器人半程马拉松赛夺冠，得益于增强的硬件散热、轻量化和鲁棒性，复杂地形强化学习，以及“慧思开悟”大语言模型赋予的状态感知和自主决策能力[18] - 优必选：2025年预计出货Walker系列1000台、天工300 - 500台，与5家电动汽车制造商合作，开发BrainNet支持多机器人控制，采用新数据训练周期，计划推出新的Walker C和Walker S2[19] - ENGINEAI：2025年2月PM01展示领先硬件性能和全身控制技术，4月15日PM01和SA01在京东上线销售，起售价分别为18.8万元和4.2万元[20] - AI2Robotics：4月15日发布新的生成式人形机器人AlphaBot 2，计划2025年建立生产线，2028年产能达1万台[21] - MagicLab：正式推出人形机器人MagicBot，2025年目标产量400台，已在联想和追觅智能工厂训练测试[21] - AGIBOT：2025年1月生产第1000台人形机器人，3月发布首个开源具身大语言模型GO - 1[22] - 开普勒：K2已在上汽工厂测试，进行车身检查和金属部件运输等任务[22] 供应链企业进展 执行器组装 - 鸿海：将制造机器人引入生产线提高效率，提供关键组件、组装制造服务和软件平台解决方案[25] - 三花：计划生产数千个执行器，认为今年开始量产，预计占据60 - 70%市场份额[26] - 拓普：将人形机器人研发作为长期战略，研发投入同比增长34%，产品拓展至灵巧手等，5月计划出货约380个执行器，与多家国内厂商讨论合作，7 - 8月“机器人电驱动系统”制造基地投产[27] - 凌亿云：与多家美国和国内人形机器人制造商合作，提供伺服、减速器和驱动器产品，已开始小批量生产[28] 减速器 - 绿的谐波：与四大主要人形机器人厂商合作，为优必选和AGIBOT独家供应谐波减速器，预计客户各有数千台需求，开发新的轻量化谐波减速器，2024年人形机器人相关收入约35 - 40百万元[29] - 双环传动：与特斯拉合作开发全新减速器产品，相关产品待量产交付[30] - 中大立德：主要生产行星减速器和旋转执行器，未来开发谐波减速器和小齿行星减速器，2024年人形机器人收入约20百万元，预计2025年超50百万元，已与AGIBOT和傅里叶建立合作，建立2万台减速器和18万台执行器年产能[31] - 科达利：专注人形机器人谐波减速器，与多家公司合作推出新产品，2024年推出创新轻量化减速器，收入数百万元，预计2025年增长10倍，年产能初始为5万台并按需调整[33] - 富奥智能：2022年开始研发，产品布局涵盖上半身谐波减速器等，已向多家公司交付产品或样品，2024年收入0.8百万元，考虑产能扩张[34] 行星滚柱丝杠 - 贝斯特：行星滚柱丝杠进展早期，无正式订单，注重规模效应降低成本，开发专用研磨设备，90%机床为进口，2024年四季度开始定制研发和交付灵巧手用微滚柱丝杠样品[35] - 双林：为国内电动汽车OEM开发线性执行器，2024年底建立1.2万台测试生产线，产品已交付多家厂商，新的灵巧手线性产品在研发中，收购机床公司无锡凯卓兴[36] - 正宇：建立全流程行星滚柱丝杠技术，开发线性执行器和灵巧手微组件，有国内一级人形机器人制造商样品测试订单，有2条生产线，日平均产能100台[37] 灵巧手 - 兆威机电：提供灵巧手和电机驱动模块，与3大主要人形机器人客户合作研发，2024年发布第一代灵巧手，第二代将改进紧凑性和感知能力，开发小尺寸无刷电机，计划增加电子控制算法研发[38] - 信捷电气：核心产品为无刷电机和无框力矩电机及相关组件，无刷电机5月亮相，6月推出支持驱动系统[39] 机器视觉 - 奥比中光：建立从深度相机到激光雷达的3D视觉传感器技术路线图，新的Gemini 335/336系列双目3D深度相机与英伟达Isaac Perceptor集成，为人形机器人提供高精度视觉数据[40] - 联测科技：2025年一季度机器视觉相关收入大幅增长，提供光学3D运动捕捉系统和数据映射模拟平台，目前积累的数据量在复杂场景成功率未达95%以上[41] 投资分析 深圳汇川技术 - 投资理由：国内工业自动化领先企业，海外市场有机会，有望在PLC市场扩大份额，电动汽车组件业务增长，数字化业务有潜力，研发效率高，产品组合和市场覆盖全面，估值有吸引力[42] - 目标价格：12个月目标价74.8元，基于2026年35倍市盈率[53] 三花智能控制 - 投资理由：全球HVAC控制和热管理组件领先企业，汽车/电动汽车热管理业务有增长潜力，HVAC市场份额稳定，全球布局可应对关税影响，长期毛利率有望提升，人形机器人执行器业务将成新收入来源，估值有吸引力[43][44] - 目标价格：12个月目标价34.9元，基于2030年21倍市盈率，按9.5%资本成本折现到2026年[54] 双环传动 - 投资理由：中国最大齿轮制造商之一，高精度齿轮生产商，市场份额有望从2022年的12%增长到2025年的17%，电动汽车传动齿轮和民用塑料齿轮业务增长，预计2024 - 2026年营收和净利润复合年增长率分别为19%和25%，利润率和运营能力超预期[45] - 目标价格：12个月目标价39.7元，基于2025年25倍市盈率[55] 贝斯特精密 - 投资理由：有望成为人形机器人行星滚柱丝杠有竞争力的供应商，汽车零部件业务稳定增长，采用长期估值方法，预计2027年起获10%全球市场份额，机床部件商业化推进，风险回报合理[46] - 目标价格：12个月目标价24.7元，基于2030年32倍市盈率，按9.5%资本成本折现到2025年[56] 绿的谐波 - 投资理由：国内谐波减速器市场领先企业，谐波减速器市场需求增长，产品应用领域扩大，逐步渗透海外客户，长期增长潜力大，但估值合理[48] - 目标价格：12个月目标价134.6元，基于2030年45倍市盈率，按11.5%资本成本折现到2025年[57] 鸣志电器 - 投资理由：有望成为人形机器人无刷电机供应链关键企业，凭借成本优势和产能扩张，预计2027年在高/中/低规格机器人市场获50%/70%/70%份额，但主营业务前景较保守，风险回报合理[49] - 目标价格：12个月目标价53.3元，基于2030年37倍市盈率，按9.5%资本成本折现到2025年[60] 埃斯顿自动化 - 投资理由：国内工业机器人领先企业，受益于政策支持，但欧洲市场宏观经济前景不佳可能拖累营收增长，估值上行空间有限[50] - 目标价格：12个月目标价15.6元，基于2025年35倍市盈率[61] 联测科技 - 投资理由：机器视觉细分领域市场份额有望温和增长，但2025年收入大部分来自不利终端市场，代理业务增长慢，估值过高[52] - 目标价格：12个月目标价13.2元，基于2026年30倍市盈率，按11.5%资本成本折现到2025年[62]