报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 目前谐波减速器主要下游为工业机器人，2023 年国内工业机器人谐波减速器消费量达 66.93 万台，同比增长 4.64%，我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元 [3] - 人形机器人量产加速，预计 2029 年全球产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元，总市场规模迎来翻倍 [3] - 海外龙头哈默纳科缓速扩产，国内厂商迎来机遇，绿的谐波等公司积极扩产，有望抢占更多份额 [3] - 建议关注绿的谐波、瑞迪智驱等在谐波减速器领域有技术储备和研发创新的上市公司 [3] 根据相关目录分别进行总结 工业机器人为谐波减速器目前主要下游 - 谐波减速器由波发生器、柔轮与刚轮组成，具有体积小、质量小、运动精度高等优点，适合空间受限、对精度和动态性能要求高的场景 [8][12] - 其研发和制造门槛高，涉及多学科交叉、工艺流程复杂、资金投入量大，柔轮加工难度大 [11] - 工业机器人是其最大应用领域，2023 年占比高达 75%，平均每台使用约 3 个，2019 - 2024 年消费量持续上升，2024 年达 79.55 万台，同比增长 18.86% [3][20][24] - 在机床领域也有较大应用，单台加工中心等可使用多台，随着机床行业升级，需求持续增长，2024 年金属切削机床生产量达 61.04 万台，同比增长 12.62%，2023 年数控机床市场规模达 4090 亿元 [28] - 国内谐波减速器市场规模稳步提升，2023 年为 24.9 亿元，全球市场规模快速增长，2024 年升至 12 亿美元（约 86 亿元），预计 2029 年达 34 亿美元，复合年增长率为 23.2% [32] 人形机器人量产加速，导致谐波减速器需求激增 - 人形机器人进入产业化落地阶段，国内外巨头入局，政策明确发展方向，使用成本具性价比，应用场景持续扩散，2025 年或为人形机器人量产元年 [34][38][42] - 特斯拉 Optimus 计划 2025 年量产 5000 台，2026 年扩产至 5 万台，2029 年或达百万台；Figure AI 宣布四年出货 10 万台 [50][51] - 特斯拉 Optimus 旋转关节采用 14 台谐波减速器方案，减速器部件约占人形机器人零部件成本的 13%左右 [52] - 国内外人形机器人产品呈多点开花态势，谐波减速器和行星减速器为主流方案，预计 2029 年全球人形机器人产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元 [60] 海外龙头缓速扩产，国内厂商迎来机遇 - 哈默纳科占全球谐波减速器市场约 85%，国内绿的谐波占 8%，国内企业进口替代进程持续 [62] - 绿的谐波产品性能接近哈默纳科，价格具性价比优势，随着技术突破和工艺升级，逐步形成替代 [66] - 哈默纳科扩产幅度小，2024 年 3 月产能为 306 万台/年，2026 年预计达 347 万台/年，未能覆盖人形机器人量产增长需求 [70] - 国内绿的谐波、丰立智能等公司积极扩产，有望凭借快速扩产和性价比优势，在全球市场中占据更大份额 [74] 建议关注：国内谐波减速器企业研发扩产提速 - 绿的谐波是国内谐波减速器龙头，2023 年全球市占率达 8%，募投项目扩产 150 万台，与三花智控合作拓展全球市场 [77][85] - 瑞迪智驱是高新技术企业，2024 年谐波减速器业务收入 3424.38 万元，绑定知名客户，产品已量产，投资 0.8 亿元扩产 [90][94] - 中大力德是行星减速器龙头，掌握谐波减速器核心技术，正在升级研发 CSG 和 SHG 系列产品 [95][100] - 斯菱股份是汽车轴承企业，切入人形机器人零部件产业，预计 2025 年产生销售收入，计划投资第二条产线 [106][110] - 丰立智能是小模数齿轮行业龙头，2024 年谐波减速器业务收入 1.3 亿元，已实现量产，与星动纪元深度合作 [115][120] - 科达利是电池精密结构件龙头，合资成立深圳市科盟创新机器人科技有限公司，一期建设产能达 5 万套谐波 [126] - 国茂股份是通用减速机龙头，精密谐波减速器研制顺利，为机器人定制开发的减速器表现良好 [132] - 恒工精密是连续铸造及机加工领域龙头，成立子公司开发谐波减速机刚轮，2024 年相关业务收入达 1752.23 万元 [133][142] - 翔楼新材开发谐波减速器柔轮部件，部分产品已完成开模，部分进入测试阶段 [146]