报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 机器人研发迭代周期远快于人形电车，海外本体总体快于国内，供应链围绕定点的竞争将在25H2落地，定点行情持续，去伪存真分化开启 [13] - 25H2技术迭代加速，灵巧手、大模型是产业核心方向，垂直方向的突破是最大看点 [5][6] - 人形机器人核心产业链包括感知层、旋转关节、线性关节和灵巧手，灵巧手、关节、丝杠等赛道是核心优质赛道，国产供应链有望提升市场份额 [19] - PEEK材料性能优异，有望以塑代钢，其主要壁垒集中于生产工艺和验证周期两方面 [38][41] - 目前谐波减速器、行星减速器以及新型减速器存在技术路线问题，谐波减速器赛道好于行星减速器 [49] - 线性执行器精度更高更节能，但成本更高，可通过冷锻工艺降低成本 [59] - 电子皮肤压阻式方案有一定优势，应变片式方案有瓶颈，非应变片式mems等方案有望普及 [62][63] - 投资建议关注本体公司和供应链，H2关注定点行情和技术迭代 [64][65] 根据相关目录分别进行总结 产品定义 - 特斯拉、figure目前产品定义主要用于工厂、物流场景；国内人形产品定义多样化，优必选、银河通用主要定义在2b，智元、宇树产品矩阵2b、2c兼具 [4] 技术发展 - 25H2灵巧手的微型丝杠、触觉传感、高密度电机是未来发展方向，机器人协作大模型是产业核心方向，垂直方向在巡检、康养、物流、工业产线的突破是最大看点 [5][6] - 以特斯拉Optimus为例，人形机器人核心产业链包括感知层、旋转关节、线性关节和灵巧手，产业链壁垒为机器人灵巧手>关节>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>空心杯电机>无框电机 [19] - 美国在机器人灵巧手技术上领先，海外特斯拉、Shadow Hand等自由度做到20个以上，国内青龙灵巧手自由度19个较领先，抓握力上海外QBhand和国内星动纪元较为领先 [25][23] - 人形机器人带来灵巧手丝杠研发热潮，预计更多公司将研发完成手部的滚珠丝杠和行星滚柱丝杠 [26] - 丝杠核心加工流程中，单位价值量最高的设备是热处理和高精度磨床，高精度数控螺纹磨床仍依赖进口 [28][31] - PEEK材料属于特种工程塑料，性能优异，有望以塑代钢，其主要壁垒集中于生产工艺和验证周期两方面 [38][41] - 目前谐波减速器、行星减速器以及新型减速器存在技术路线问题，谐波减速器赛道好于行星减速器 [49] - 特斯拉第一代人形机器人包含旋转执行器和线性执行器，线性执行器精度更高更节能，但成本更高，可通过冷锻工艺降低成本 [54][59] - 电子皮肤压阻式方案有一定优势，应变片式方案有瓶颈，非应变片式mems等方案有望普及 [62][63] 市场格局 - 海外本体总体快于国内，5月特斯拉下单量增大达2000台规模，有望成全球步入小批量最早的本体公司，预计海外龙二figure下半年进入小批量，国内智元、宇树、优必选等下半年至明年上半年启动商业化小批量 [13] - 全球PEEK材料市场龙一占六成份额，2016年起国产初步突破，中研股份和鹏孚隆合计市占率约11% [48] - 全球谐波减速器市场集中，日本哈默纳科、日本新宝等企业技术领先，2021年哈默纳科全球市场占有率约82%，绿的谐波占比约7% [50] 投资建议 - 关注本体公司核心竞争力包括技术迭代能力、需求场景、品牌、销售渠道等，建议关注特斯拉、figure、华为、字节、小米、比亚迪、智元等 [64] - 供应链紧握“定点行情”+技术迭代，H2关注特斯拉、智元、华为供应链，以及灵巧手、电机和peek等技术迭代 [65]