文章核心观点 - 人形机器人产业加速商业化，执行器作为其“关节与肌肉”是决定技术突破与产业价值的核心部件 [2] - 执行器的性能与成本由丝杠、减速器、电机三大核心零部件决定，技术迭代与国产化进程催生独特投资机遇 [2] - 当前人形机器人产业奇点已至，执行器技术创新催生全产业链机遇 [18] 丝杠 - 丝杠是执行器中价值占比最高的硬件，成本占机器人整体20%，精度直接影响运动稳定性 [3] - 特斯拉Optimus迭代中，丝杠应用从腿部线性关节拓展至灵巧手手指，实现0.1毫米级抓握精度，传动效率超90%且断电可锁止 [3] - 全球丝杠市场由日本企业主导，但国内企业在行星滚柱丝杠领域实现C3级精度（每米误差≤8微米），部分通过头部厂商验证 [3] - 目前国内近百家机器人企业中，用国产丝杠的不足10家，渗透率低于5% [3] - 国产丝杠产品具备30%-40%的价格优势，相关龙头未来3-5年或抢占全球30%市场份额 [3] 减速器 - 减速器是“动力传递中枢”，主流路线分谐波与行星两类 [4] - 特斯拉采用谐波减速器，传动比高达1:500，但效率约70%、寿命约5000小时、单台成本超2000美元 [4] - 国内企业倾向“行星为主、谐波为辅”，行星减速器效率超95%、寿命超1万小时，成本仅为谐波减速器1/3 [4] - 新型行星减速器通过一体化设计缩小20%体积，碳化硅材料提升精度至弧分级别，传动效率突破98% [5] - 8月18日减速器概念指数放量突破历史高点，成交额708.31亿元，换手率11.40%，显示主力资金持续流入 [9] 电机 - 电机是“动力心脏”，承担电能转机械能任务，性能决定机器人运动速度与效率 [10] - 人形机器人需求推动定制化无框力矩电机成为主流，较传统有框电机减重30%，功率密度超5kW/kg，可集成于关节 [10] - 依托稀土材料与高精度编码器，控制精度达0.01度，响应速度0.1秒，能完成精细动作 [10] - 国内电机企业已具备量产能力，依托稀土产业链，成本较海外低25% [11] - 电机概念指数呈“放量突破、缩量回踩”形态，突破2800点后未跌破20日均线，筹码稳定 [13] 全产业链投资机遇 - 应用端：人形机器人已在工业（替代率超30%）、物流（效率超人工5倍）、家庭服务领域商用 [16] - 成本端：轻量化材料降低15%机身成本，核心零部件国产化降低30%-50%成本，自动化产线缩短生产周期至7天 [16] - 软件端：大模型赋能具身智能，端到端控制模型替代预编程，特斯拉凭FSD芯片与超算集群训练效率超行业3倍 [17] - 2027年单机成本或降至5万美元以下，进入商用临界点 [16]