文章核心观点 - 人形机器人产业正处于从原型机迈向小批量商业化的关键阶段，海外以特斯拉为代表处于小批量阶段，而中国供应链在政策和融资驱动下已初步放量，今年迎来数千台出货和数十亿订单 [1][2] - 产业链投资机会的筛选逻辑是短期看商务能力切入、中期看原创技术力认可、长期看降本能力，具备这三种能力且价值量高、市占率高的环节更具投资价值，按价值量排序为：执行器关节 > 灵巧手 > 电机 > 减速器 > 传感器等 [3] - 供应链竞争方式正在升级，需要产业与资本深度融合，大型Tier1可从总成切入再补齐核心部件，而垂直零部件企业则需通过“陪跑”头部公司来进入供应链 [4] 人形机器人应用领域展望以及空间测算 - 应用展望：人形机器人的应用将始于高度结构化的工业制造场景，逐步向半结构化的商用服务、非结构化的极端作业渗透，最终目标是完全非结构化的家用服务，特斯拉的规划也遵循从工业到家庭再到商业的演进路径 [7][9][10] - 市场规模：预计到2040年，中国人形机器人产业规模有望接近3万亿元，发展路径为：2025-2030年主要应用于工业简单重复服务，2031-2035年有望布局商业服务，2035年后进入家庭生活场景 [11] - 商业化进程：在以特斯拉为首的科技巨头推动下，产品和成本迭代加速，预计2027年人形机器人在国内一般应用场景将具备商业化价值，2025年将在欧美高人力成本地区或国内特殊作业领域初步具备商业化价值 [14][16] 人形机器人发展现状 - 资金与政策：2025年前三季度，国内机器人行业一级市场融资事件达610笔，较去年同期的294笔实现翻倍增长，同时全球政府持续投入机器人项目，单项目金额大多近亿美元，中国央地支持政策也陆续落地，如2025年8月国务院发布《关于深入实施“人工智能+”行动的意见》 [17][21][27] - 产品与技术：2024年是全球人形机器人原型机发布元年，2025年有望成为量产元年，2026年产业商业化可能爆发，国内外厂商进展几乎处于同一起跑线，例如特斯拉计划五年内实现量产100万台，限制大规模量产的关键因素是“大脑”（AI算法）的进化，硬件方案已趋于收敛 [31][32][35] - 商业化落地：2025年人形机器人需求主要来自研发和数据采集，25H1中标项目金额约3.3亿元，其中教育科研领域占76%，2026年工业、导览等场景应用有望被激活，小米、小鹏、广汽等已提出2026年量产计划 [42][43][44] 人形机器人产业链发展展望 - 算法（大脑与小脑）：“大脑”以大模型为核心，技术路线包括LLM+VFM分层模型、VLM、VLA端到端模型及多模态大模型，未来需在感知模态、指令生成速度与复杂性、泛化能力上突破，“小脑”运动控制正从基于模型的方法向基于学习的方法演进，数据采集是制约其发展的关键因素之一 [45][47][51][54] - 硬件迭代重点：硬件后续迭代重点在于散热、轻量化、寿命，核心硬件包括执行器关节、灵巧手、电机、减速器、传感器等 [58] - 关节执行器：是影响机器人硬件成本和运动性能的关键，分为旋转执行器（电机+减速器）和线性执行器（通过丝杠实现直线运动），主流技术路线有刚性驱动器（无刷电机+高传动比减速器）和准直驱驱动器（高扭矩密度电机+低传动比减速器） [60][62][63] - 灵巧手：是制造难度最大的核心部件，涉及仿生结构、驱动、感知等多方面综合能力，特斯拉GEN3灵巧手预计电机数量将从GEN2的6个提升到13-17个，并将驱动器装载在手腕部位 [65][66] - 电机：机器人关节电机需具备模块化设计、强过载能力、高动态响应、高可靠性及高功率/转矩密度等特征，谐波磁场电机作为一种新解决方案，通过磁场调制效应可大幅提升转矩密度并减小齿槽脉动，在机器人关节和灵巧手部件上具备应用潜力 [69][70][77][78] - 减速器：精密减速器主要分为摆线式、行星式、谐波式和蜗杆式，特斯拉人形机器人主流采用谐波减速器方案，国产人形机器人则以行星减速器为主、谐波减速器为辅，市场竞争格局由外资主导，但国产替代正在加速，例如谐波减速器市场哈默纳科占40%份额，绿的谐波占18% [83][86][89][90] - 传感器：主要包括视觉、力觉、触觉传感器，视觉方案主流为3D视觉，有望实现国产替代，力觉传感器中，末端执行机构（手、脚）需六维力矩传感器，其他关节可用关节扭矩传感器，触觉传感器（电子皮肤）是技术前沿，能感知压力、剪切力等多种类型力 [94][98][104][109] - 轻量化材料：PEEK材料因其轻量化、耐磨、耐腐蚀等优异性能，有望在机器人领域“以塑代钢”，但其生产工艺难度高、验证周期长（需3-5年），护城河较深 [115][118][122][125] - 丝杠：人形机器人灵巧手的需求带来了滚珠丝杠和行星滚柱丝杠的研发热潮，预计该领域将迎来0-1的国产化突破 [128] 从投资视角看产业 - 产业特点与策略：人形机器人供应链窗口期远比电动车短，需要尽早做出战略决断，行业未起量已先卷价格，且技术路线未完全确定，重资产赛道需谨慎 [45] - 供应链选择逻辑：对于供应链企业，“陪跑”头部客户以建立粘性是最确定的策略，应回避重资产赛道，行业竞争方式在升级，需要产业与资本的深度融合，实业也需要具备天使轮的投资思路 [4][45]