3D视觉与SLAM技术发展 - 同时定位与建图（SLAM）是支撑混合现实和机器人空间感知的基础技术，近年来神经辐射场（NeRF）和三维高斯喷溅（3DGS）引领了基于辐射场的SLAM新范式[3] - 基于NeRF的SLAM系统采用多层感知器表示场景，虽能实现高质量稠密地图但计算开销大，难以满足实时需求[4] - 3DGS技术突破实时性限制，具备快速渲染和出色视觉质量，在室内场景精度和渲染质量上优于NeRF系统[4] - 现有LiDAR-惯性-相机融合的3DGS SLAM系统在稳健状态估计和高视觉质量建图方面表现优异，但仍存在重建盲区、几何精度不足等挑战[6][7] Gaussian-LIC2系统创新 - 提出首个兼顾视觉质量、几何精度与实时性能的LiDAR-惯性-相机3DGS SLAM系统，实现实时高精度位姿估计和高保真地图构建[12] - 通过稀疏深度补全网络融合LiDAR与图像数据，预测未覆盖区域深度，全面初始化高斯分布缓解重建盲区[12] - 系统采用连续时间紧耦合LiDAR-惯性-相机里程计，支持异步多传感器数据无插值误差融合，提升稳定性和精度[11] - 创新性地将逐步构建的高斯地图光度约束与LiDAR-惯性数据在连续时间框架中融合，增强退化场景下的里程计鲁棒性[12] 技术实现细节 - 系统采用滑动窗口机制，窗口长度0.1秒，通过控制点扩展轨迹并在窗口内优化状态量[14] - 构建连续时间因子图，包含LiDAR因子、惯性因子和两种相机因子（LiDAR地图重投影约束和高斯地图光度约束）[17][22][23] - 采用SPNet深度补全模型，高效紧凑且无需微调即可使用，通过图像块遍历策略补充LiDAR盲区点云[32][34] - 高斯初始化采用邻域点计算样本协方差确定尺度方向，优化过程采用CUDA加速，限制在活跃高斯子集[35][38] 性能评估 - 在公开数据集测试中，系统定位精度达到0.03m平移误差和0.43°旋转误差，优于同类方法[45] - RGB渲染质量指标PSNR达30.36，SSIM达0.831，LPIPS低至0.144，展现卓越的视觉保真度[48] - 系统在LiDAR退化场景仍保持稳定性能，得益于高斯地图提供的光度约束[47] - 支持每秒数帧的实时建图速率，满足移动机器人和混合现实平台需求[44] 行业应用前景 - 系统可广泛应用于路径规划、主动建图、三维网格重建等机器人任务[3] - 技术扩展性支持视频帧插值、快速网格提取等下游任务[12] - 配套发布专用LiDAR-惯性-相机数据集，含真值位姿和深度图，推动新视角合成能力评估[12] - LiDAR成本显著下降提升技术集成可行性，加速在无人驾驶、AR/VR等领域的商业化落地[4]