ALOHA系统概述 - 一种低成本开源的双臂遥控操作系统，全称为A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation [4][5] - 成本控制在20k美元以内，使用现成机械臂和3D打印组件，2小时可完成组装 [7][8] - 支持精确操作、接触式操作和动态操作三类任务 [20][22] 核心技术方案 - 采用关节空间映射实现遥控操作，使用WidowX作为主动臂控制ViperX从动臂 [18] - 系统配备4个罗技C922x摄像头(480×640@30FPS)，数据记录频率50Hz [19] - 设计了3D打印"透明手指"和防滑胶带增强抓取能力，采用橡皮筋机构平衡重力 [18][21] ACT算法创新 - 提出Action Chunking with Transformers算法解决模仿学习的复合误差问题 [12] - 通过预测k步动作序列(k=100时成功率从1%提升至44%)减少有效任务范围 [52][53] - 引入Temporal Ensembling技术平滑动作执行，提升3.3%成功率 [29][54] - 采用CVAE建模人类演示数据，对人工数据训练时性能提升33.3% [33][55] 实验验证 - 在6个真实任务和2个仿真任务上测试，仅需10-20分钟演示数据 [51] - 调味瓶开启任务达到80-90%成功率，RAM安装等接触任务表现良好 [12][22] - 50Hz控制频率显著优于低频(5Hz时操作时间增加62%) [56] 应用限制 - 无法处理需要多指协同(如儿童药瓶)或大力操作(如开密封瓶)的任务 [57] - 对精细视觉感知要求高的任务(如开糖果包装)成功率较低 [60][61] - 低成本电机扭矩限制导致无法完成某些力量型操作 [57]