作者 | TryMyBest 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1983151280315716691 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 本文主要概述一下地平线一段式端到端方案（HSD）的两篇核心文章: DiffusionDrive + ResAD。 DiffusionDrive给读者们梳理了整体pipeline，ResAD则着重于性能提升的关键：轨迹残差设计。两篇文章都很精彩，也感谢地平线的分享，给从业者带来很多启发。 轨迹生成 本文核心想说的就是轨迹生成部分，所谓"Truncated Diffusion"。文章指出人类驾驶行为并不是随机分布的，具备fix patterns。从这个观察出发，文中 DiffusionDrive 图1: diffisonDrive整体架构 DiffusionDrive的整体架构如图1，可以拆成三部分：1. 感知信息 2.导航信息 3.轨迹生成 感知信息 感知信息本 ...