图：使用该 3F 柔性手进行写书法实验及其力反馈各项指标图 图：该系统的核心在于利用已有的摄像头和柔性手爪，通过算法解锁力感知能力， 无需额外添置昂贵的 F/T 传感器 （如图中箭 头所示， F/T 传感器仅用于训练和验证）。这也是" 3F "中" Free "的核心。 物理媒介：为"被看见"而优化的 F3 柔性手 摘要：在机器人视触觉传感领域，如何兼顾成本与性能始终是一大挑战。耶鲁大学在《 Science Robotics 》上发 表最新研究，提出了一种" Forces for Free "（ F3 ）新范式。该研究通过观测一个经过特殊优化的开源柔性手（ F3 Gripper ）的形变，仅利用标准 RGB 摄像头，便能精准估算接触力，为机器人赋予了几乎零额外硬件成本的 力感知能力。借助这样的感知能力，能完成小孔插销、擦拭曲面，甚至写书法这样需要精细力控的任务。 在机器人与物理世界进行交互时，力的感知至关重要。它不仅是完成插拔、打磨等接触式任务（ contact-rich tasks ）的基础，也是高级人机交互与物理推理的关键。然而，传统的高精度力 / 扭矩（ F/T ）传感器价格昂 贵、笨重且易因撞击损坏， ...