UC伯克利人形机器人BHL技术突破 - 核心创新点在于实现5000美元低成本人形机器人制造，采用全开源设计和3D打印技术 [1][2][3] - 身高不足1米，机械效率达90%，采用铝型材框架和两种3D打印关节执行器 [2][7] - 控制系统由英特尔N95迷你PC驱动，配备手机级IMU姿态传感器和6S 4000mAh锂电池 [8] 关键技术实现方案 - 采用摆线齿轮设计优化3D打印执行器，荷载分散至多个齿轮齿，提升机械鲁棒性 [10][12] - 通过贯穿螺钉和嵌入式黄铜六角支架加固结构，防止层间边界失效 [12] - 模块化设计支持自由组合功能模块，仅需电源线和CAN信号线即可实现多形态转换 [14][16] 性能表现与应用场景 - 双足行走测试显示仅占用执行器扭矩极限的30%，具备扩展更大规模机器人的潜力 [21] - 配备SteamVR基站运动捕捉系统，支持无头模式和VR模式远程操作 [23] - 可完成三阶魔方还原、物品抓取分类、打包等复杂任务 [25][27][29] 研究团队与项目资源 - 项目由UC伯克利四位华人博士生主导，论文被机器人顶会RSS 2025接收 [5][31][32] - 提供完整开源资源包，包括论文、项目文档、代码库等 [32] - 团队同时进行Berkeley Humanoid项目，未来计划持续迭代更新 [32]