作者 | 瑶大 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1925984408785127117 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 paper：https://arxiv.org/pdf/2501.15564 自动驾驶算法两大模块：场景理解、决策。 场景理解：理解周围的环境、预测agents的行为； 做决策：生成安全舒适的轨迹、可定制化多样化（可保守可激进）的驾驶行为。 diffusion planner这篇工作关注 planner 做决策部分，关注闭环场景的性能。 对于自动驾驶规划这一部分有几种方式： rule-based ：如PDM（https://arxiv.org/pdf/2306.07962），选择道路中心线，基于周车的行为预测，利用 IDM得到几种候选轨迹，利用nuPlan的评分标准查看哪条轨迹是最好的。 rule-based的迁移性不好，在某个环境、系统下调好的规则不一定适用于其他场景。大 ...