具身智能技术综述 - 具身智能是机器人与人工智能领域的前沿课题，关注智能体在物理世界中感知、推理并行动的能力，被视为实现通用人工智能（AGI）的关键路径[1][5] - 物理模拟器与世界模型的深度融合是当前最具潜力的技术方向：物理模拟器提供安全高效的虚拟训练环境，世界模型则赋予智能体内部预测与规划能力[1][5] - 该领域研究由多所顶尖高校与机构（南京大学、香港大学、清华大学等）联合推进，论文整合25张图表、6张表格及超400篇参考文献[1][4] 核心技术框架 - **物理模拟器**：主流平台包括Webots、Gazebo、MuJoCo、Isaac系列，差异体现在物理引擎精度（ODE/DART/PhysX）、渲染质量（OpenGL/Vulkan/RTX）及对柔性体/流体等特殊场景的支持[12][18][19] - **世界模型**：架构涵盖预测网络、生成式模型和多任务复合模型，应用于自动驾驶轨迹预测、关节机器人仿真-现实闭环校准等场景[13][20] - 技术协同效应：物理模拟器提供外部训练环境，世界模型构建内部认知框架，二者结合推动从虚拟训练到真实部署的跨越[5][9] 机器人能力分级体系 - 提出IR-L0至IR-L4五级标准：从基础执行（L0）到完全自主（L4），涵盖环境感知、多模态交互、目标生成与伦理决策等维度[10][15] - 关键技术里程碑包括：L2级实现多模态感知与避障，L3级突破动态场景人机协作，L4级需具备自我目标生成与长期学习能力[15] 行业应用进展 - **运动控制**：深度强化学习推动腿式机器人从模型预测控制（MPC）向端到端策略演进，双足行走与摔倒恢复技术显著提升[16] - **操作交互**：视觉-语言-动作一体化模型（VLM/LLM驱动）实现单臂抓取到全身协同控制，认知协作与社会嵌入成为研究热点[16] - **自动驾驶**：世界模型在nuScenes、Waymo等数据集上实现轨迹预测、BEV语义建模等突破，扩散模型与Transformer架构主导前沿研究[20] 开源生态 - 论文团队维护持续更新的文献与开源项目仓库（GitHub），涵盖物理模拟器配置、世界模型实现及跨平台部署方案[4][5]