行业趋势与开源生态 - 机器人技术正从单一机械臂迈向“手脚协同”的移动操作时代，开源力量成为打破技术壁垒、加速创新落地的关键引擎 [3] - 近两年国内外涌现的优质开源方案为科研人员、开发者和创客提供了前所未有的便利，涵盖从硬件设计到软件框架、从仿真平台到真实部署的全链条资源 [3] - 开源项目适用于低成本家用机器人快速搭建、工业级双臂协调控制算法探索以及跨平台通用策略训练实践等多个场景 [3] 2025年开源项目概览 - **XLeRobot**：南洋理工大学开源项目，聚焦机器人在复杂环境中的灵活运动与精细操作融合，提供移动底盘与双臂协同控制的参考框架 [4] - **AhaRobot**：天津大学推出，侧重双臂操作的自主性与环境适应性，整合感知、规划与控制模块，为动态场景中的任务执行提供算法平台 [6] - **ManiGaussian++**：清华大学在IROS 2025发布，以高斯模型为基础优化双臂操作精度，在3D环境感知与运动规划上有突破 [8][9] - **H-RDT**：清华大学与地平线机器人联合开发，聚焦移动机器人的高效决策与实时操作，提供从感知到执行的完整流程方案 [11] - **RoboTwin 2.0**：上海交通大学与香港大学合作，是集成移动与双臂操作的仿真与实物平台，提供虚实结合的开发工具 [14][15] - **Open X-Embodiment**：亚利桑那州立大学等机构开源，侧重机器人操作的通用化学习框架，支持移动与双臂操作的跨场景迁移 [16][20] - **3D FlowMatch Actor**：卡内基梅隆大学与NVIDIA开源，聚焦3D空间中的运动流匹配技术，提升移动机器人与双臂操作的动态适应性 [19][21] 2024年及更早开源项目概览 - **OmniH2O**：卡内基梅隆大学等机构开源，主打人机动作映射与仿人操作，通过human2humanoid框架实现人类动作向机器人双臂的精准转化 [24][25] - **TidyBot++**：普林斯顿大学与斯坦福大学推出，专注于家居环境下的整理类任务，整合物体识别、路径规划与双臂协作算法 [26][27] - **robosuite**：加州大学伯克利分校等机构开源的成熟机器人操作仿真平台，支持移动与双臂操作的虚拟环境搭建，提供标准化任务与评估工具 [29] - **Standard Open Arm 100 (SO-ARM100)**：是标准化的双臂操作硬件与软件方案，提供通用控制接口与驱动程序，降低开发门槛 [31][32] - **GOAT: GO to Any Thing**：UIUC、CMU等机构开源，聚焦机器人的目标导向移动与操作，实现“到达任意目标并执行操作”的核心功能 [34] - **Mobile ALOHA**：斯坦福大学开源，结合移动底盘与双臂操作，主打低成本、易部署的服务机器人方案，支持远程示教与自主学习 [35]