纪要涉及的行业和公司 - 行业：自动驾驶（Robotech）行业 - 公司：小马、百度、文远、滴滴、Otto X、Vimo 纪要提到的核心观点和论据 技术架构与算法框架 - 最初自动驾驶底层算法框架是模块化做法，包含感知、预测、规控、规划和控制，如今强化学习和世界模式加入，但原框架未完全拿掉 [2] - 产业链车企经历从CNN架构到transformer的转变，小马逐步将规则方案替换为模型输出，出发晚的车企替换更容易，小马因原有方案基线高，替换需更长时间 [3][4] - 感知和预测模块很早就用模型做，规控模块虽有模型应用但未完全大模型化，业界多是一段式端到端化，大语言模型未上车，模型训练已使用transformer底层架构 [5][6][7] 数据处理 - 小马内部有模块化和端到端两种方案，模块化方案目前大部分用真实数据，端到端和规控模型化会增加仿真数据使用，因规控数据不足，仿真数据可解决corner case问题 [8][9] 学习方法应用 - 模仿学习较早用于规则处理不好的场景，强化学习用于e2e模型和部分小模块，使用比例不大 [11] 车辆投放 - 目前有安全冗余或测试车辆约小几百（300）辆，主要投放于北京和广州（北京在益州，广州在南沙区），深圳（前海）和上海较少 [14] - 今年计划扩大投放，主要城市为北京、广州和深圳，若上海拿到牌照也会增加投入 [21] 车辆成本与配置 - 车辆成本十几万，加装成本为主，包括9个激光雷达、13 - 14个相机、4个Orin X车载芯片及定位、线控等模块，成本在几万块以内，之前对内称整套成本可控制在20万以内 [15] 算力分配与融合方案 - 算力架构采用前融合和后融合并存，有冗余性，4个Orin X芯片中3个开启，1个备用。第一个芯片运行大部分感知模型，第二个芯片运行部分无雷达输入或对实时性要求稍低的模型，第三个芯片部分模型可能移至第二个芯片 [17][18] - 目前算力吃紧，2024年部分精力用于削减个体量化，暂无换CPU计划 [19] 运营经济账 - 每辆车每天接单约30单，每单平均价格约29元，可据此估算营收。成本主要是电费、车辆折旧费，还有人工充电、车辆维修等成本，1000多辆车可实现盈亏平衡 [24][25] - 后台安全员人车比去年为1:3 - 1:6，现在部分情况可达1:20 [25] 商业化落地排序 - 全球来看，Vimo在美国落地较多，走在前面；国内参与者中，小马、百度的阿波罗、文远较靠前，滴滴靠后，Otto X、袁隆等已停止相关业务 [27][28] - 小马拿商业牌照速度比百度快，内部端到端模型在某些情况下输出结果优于模块化模型，未来有望切换到端到端方案 [28][29] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 公司计划在2027年底或2028年底实现公司层面盈亏平衡，可能需要万辆以上甚至十万辆车 [26] - 后续会议将关注无人物流等行业头部公司进展 [30]