技术突破与核心创新 - 韩国首尔国立大学研究团队开发出微型旋转静电离合器（mR-ES），旨在破解昆虫级爬行机器人的微型化瓶颈 [2] - mR-ES离合器直径20毫米，厚度1.5毫米，重量仅0.4克，在420伏工作电压下锁定扭矩达83.4毫牛·米，功耗仅为2.94毫瓦 [6] - 通过引入特定切割图案，成功将离合器层的吸合电压从132伏降低到76.7伏，解决了低电场下运动范围受限的挑战 [7] - 开发基于织物清扫层的滑环结构，解决了旋转过程中的导线缠绕问题，确保了电气连接的可靠性 [9] 系统性能与集成应用 - 在仅使用一个电机、七个mR-ES离合器和四对离合器层的配置下，机器人可独立驱动六个额外关节，实现三自由度的双向操控与二自由度的结构重构 [4] - 集成mR-ES离合器的昆虫级爬行机器人全长15厘米，重124克，能够调整夹持器位置与方向，执行物体操控、越障及形态变换等多种任务 [5][11] - 离合器释放时间控制在0.8秒以内，接合时间仅为30毫秒，实现了快速响应 [12] - 通过将离合器嵌入肩、肘及指关节，并与肌腱传动机构协同，实现了单个电机对多个自由度的独立控制 [13][15] 功能演示与实际测试 - 配备四自由度机械臂的机器人可完成搭乘无人机跨越障碍、为其他机器人更换电池及调整摄像头视角等与环境交互的任务 [18] - 机器人通过调整腿部旋后角度适应不同地形，在湿滑特氟龙表面上旋后腿速度较旋前腿快24%，在柔软地面上旋后腿速度比旋前腿提升7.3% [21] - 利用离合滑轮机构，机器人能够施加向下的推力实现越障，并可控制夹持器绕轴旋转完成阀门关闭操作 [20] 行业生态与相关企业 - 文章末尾列举了工业机器人、服务与特种机器人、医疗机器人、人形机器人、具身智能及核心零部件等多个领域的代表性企业 [26][27][28][29]