优必选专利技术 - 公司近日公布"机器人自体换电结构、装置及方法"专利，涉及机器人自主更换电池技术 [1] - 专利结构包括机器人主体、末端执行器和至少两个电池单元，通过卡接组件实现电池更换 [1] - 机器人主体包含骨架结构和第一卡接组件，第一卡接组件包括第一反馈部和第一卡接部 [1] - 电池单元包含电池本体和连接板，连接板端侧设置第二卡接组件，包括滑动架和弹性部 [1] - 末端执行器响应滑动架抵压来控制电池单元的抓取和释放 [1] - 换电过程中未被取出的电池可为机器人主体和末端执行器持续提供能量 [1] - 末端执行器通过传感器检测安装是否到位，提升换电过程安全性 [1]