超声扫描机器人系统创新 - 核心观点：澳门大学团队开发混合主动-被动力控制超声扫描机器人系统，解决传统手持超声因接触力不稳定导致的成像质量问题[1] - 技术突破：系统结合主动力控制（长程低频稳定）与被动力控制（短程高频响应），实现动态范围内的稳健力控制[2] - 结构设计：被动恒力机构通过正负刚度并联实现零刚度恒力区域，主动系统通过倾角传感器和应变片调节力补偿重力[3] 性能参数与实验数据 - 恒力范围：被动机构调节范围12.33N-21.29N，覆盖超声成像常用力范围1.2N-20N需6种厚度变体[5] - 抗干扰能力：在0.5Hz（呼吸频率）下稳定应对12.8mm振幅震动，远超正常呼吸2-5mm幅度[6] - 图像稳定性：复合振动（0.3Hz+15Hz噪声）下特征点平均速度仅0.53-0.56mm/s，显著优于手动操作[6][8] 操作优势与应用前景 - 易用性：集成协作机器人臂与触觉界面，无经验操作者图像稳定性仍优于手动扫描[9] - 重复性：三次扫描PSNR值31-33dB，显示可接受的图像失真水平[10] - 扩展潜力：技术可应用于零件抛光、物理康复等领域，未来计划开发多力范围版本并整合半自动规划功能[12] 医疗机器人行业生态 - 产业链覆盖：医疗机器人企业包括元化智能、天智航、精锋医疗等，涵盖手术、康复、影像多场景[16] - 技术协同：与工业机器人（埃斯顿）、核心零部件（绿的谐波）企业形成技术互补生态[15][18]