———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本文回顾了几何法逆解在四足机器人单腿逆解的应用，介绍了四足机器人站立姿态解算原理，并给 出matlab和python代码实现 |1.单腿逆解回顾 最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 在之前的文章 机器人逆运动学求解与四足机器人单腿逆解 中讲到，所谓的运动学逆解，就是在给定末端位姿的情况下求出该位姿下的各个关节角。在四足 机器人中，往往以髋部坐标系来进行单腿的运动规划，所以单腿逆解也往往将坐标系建在髋关节处。同时，由于四足机器人腿部末端并不像机械臂一般搭建 了各种执行工具，因此我们只需要把末端当成一个点即可，并不需要考虑其姿态，这样机器人腿部末端用髋关节坐标系下{x,y,z}表示即可。这就使得我们可 以用几何法进行少量的运算后快速求出其对 ...