探测地球附近行星体表面的熔岩洞穴对于科学研究和太空探索具有重要意义。这些洞穴提供抵御辐射和小陨石的 天然屏蔽，使其非常适合保存外生物特征和保护人造设施。使用机器人团队是探索外星熔岩洞穴的最安全、最具 成本效益的方式。尽管该方法已在地球上的类似场景中得到证明，但其对空间条件的适应需要进一步研究。 这里定义了一个熔岩洞穴勘探任务概念，包括四个任务阶段，由配备所需硬件和软件的三个机器人组成的异构团 队执行。这一任务概念在相关场景中得到了验证，即兰萨罗特岛（西班牙）的一个熔岩洞穴，机器人团队能够构 建周围区域和入口的三维模型，通过垂降引入侦察车并探索洞穴的内部。获得的结果证明了拟议的任务概念的可 行性，包括三辆下一代行星探测漫游车，它们经过协调以获得有关熔岩洞穴外部和内部形态的有意义的信息。 异构机器人团队由三个机器人组成：SherpaTT 、Coyote III 和月球移动仪器 （LUVMI-X） 。 SherpaTT 进行 了地表勘探并支持系留作。Coyote III 提供了地下探索能力，并能够从天窗垂降到熔岩管中。最后，LUVMI-X 探 索了地表，并配备了有效载荷发射器来分析天窗。 参与此次任务的第二辆火星车 ...