编辑丨 机器之心 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 >> 点击进入→ 具身 智能之心 技术交流群 具体而言，对于常用的 Pi0 级别的模型（30 亿参数），在单张消费级显卡 RTX 4090 上最快可以跑到 30fps。这和大家对于 VLA 模型动辄要几十甚至上百毫秒的 刻板印象形成鲜明对比。 为实现这点，研究者深入分析 Pi0 的模型结构，通过一系列优化把用时从开始的 100+ ms 进行数倍缩减（针对双视角，甚至已经达到 27ms），显著强于 openpi 里采用的基于 jax 的自动优化的结果。 此外，研究者基于现有结果探讨了未来的"实时"运行的 VLA 结构，设计出一个有潜力最高实现 480Hz 闭环控制的算法框架。目前，优化后的代码已在 GitHub 开 源，全部实现均打包为一个只依赖于 torch 和 triton 的单一文件，大家可在自己的项目里 "开箱即用"。这是 Dexmal 原力灵机 继 开源一站式 VLA 工具箱 Dexbotic 之后的又一开源代码工作。 解决什么痛点？ 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有 ...