报告行业投资评级 - 行业投资评级为增持 [2][4] 报告的核心观点 - 禾川科技发布 Hu - MCS 系列轻量化高效摆线针轮关节执行器，减速器方案持续更新迭代，建议关注相关投资机遇 [2] - 新型摆线减速器有望成为继谐波减速器、行星减速器后的可选方案，摆线减速器凭借自身优势弥补其他两类减速器性能短板，在人形机器人领域渗透率有望提升 [4] - 未来人形机器人有望根据不同关节受力特性“精准选配”减速器，形成多类型减速器协同增效的技术生态，加速商业化落地 [4] 根据相关目录分别进行总结 投资建议 - 旋转关节模组建议关注众辰科技、双环传动、蓝黛科技；线性执行模组推荐恒立液压，建议关注浙江荣泰、德迈仕；电机推荐鸣志电器；编码器建议关注亚普股份、峰迢科技 H；灵巧手及传感器推荐汉威科技、兆威机电；结构件建议关注长盈精密 [4] 现有旋转关节方案分析 - 目前人形机器人旋转关节方案以谐波减速器和行星减速器为主，因其在体积重量、精度、成本和扭矩输出特性上更贴合需求，且成本通过技术和规模效应逐步优化 [4] - 摆线针轮减速器承载和传动精度较高，体积小、重量轻、传动平稳，但工艺复杂，精度比谐波稍低、传动效率比行星稍低，过去未充分适配人形机器人场景 [4] 摆线减速器优势 - 行星减速器背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，谐波减速器柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂，摆线减速器可弥补这些不足 [4] - 禾川科技在核心性能上实现突破，在人形机器人上实现从 10N·M 到 140N·M 的额定扭矩覆盖，有 5 倍额定过载能力；科盟推出 PEEK 轻量化摆线减速机，比传统摆线重量降低 73%，可用于人形机器人膝关节和踝关节处；长坂科技、豪能股份也在布局摆线针轮减速在人形机器人领域的应用 [4] 行业发展趋势 - 人形机器人关节传动方案进入精细化适配阶段，未来有望根据不同关节受力特性“精准选配”减速器，形成多类型减速器协同增效的技术生态，加速商业化落地 [4] 重点公司盈利预测 |公司代码|公司名称|收盘价（2025/7/22，元）|2025E EPS（元）|2026E EPS（元）|2027E EPS（元）|2025E PE|2026E PE|2027E PE|评级| | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | |601100.SH|恒立液压|80.38|2.01|2.34|2.83|39.99|34.35|28.40|增持| |603728.SH|鸣志电器|61.92|0.46|0.60|-|134.61|103.20|-|增持| |300007.SZ|汉威科技|42.04|0.37|0.46|0.55|113.62|91.39|76.44|谨慎增持| |003021.SZ|兆威机电|120.10|1.14|1.47|1.84|105.35|81.70|65.27|谨慎增持|[6]