以下文章来源于晚点Auto ，作者晚点团队 晚点Auto . 从制造到创造，从不可能到可能。《晚点LatePost》旗下汽车品牌。 五年时间重构技术路线，"我们没有放弃在黎明前的那一刻"。 文丨程曼祺 编辑丨宋玮 Waymo，百度，再到 8 年前开始的创业——小马智行联合创始人兼 CTO 楼天城，可能是中国最懂 L4（全 无人级别）自动驾驶的人。 今年，百度萝卜快跑在武汉出圈，Google 旗下 Waymo 在旧金山的日均单量超过当地出租车，Robotaxi （无人出租车）和 L4 都在低谷反弹。 在小马智行于美股 IPO 后，我们与楼天城聊了他思考和实践着的 L4 技术：他几乎没提今年自动驾驶领域 最火的 "端到端"。 在他看来，描述车端模型架构的端到端本就不是关于 L4 的 "对的问题"。 真正的关键，是训练车端模型的虚拟环境，楼天城称之为 "世界模型。 楼天城说，世界模型是车端模型的 factory（工厂），L4 自动驾驶技术的真正差别在 "工厂" 的精度，因为 它会决定它所生产的产品，即车端模型的上限。 这套与流行的 "端到端" 相去甚远的方法背后，是小马智行过去 5 年经历的技术路线切换，楼天城总结 ...