核心观点 - 美国麻省理工学院和东北大学研究团队开发出新型软体机械臂TRUNC，首次实现软体机器人连续传递扭矩的能力，扭转方向刚度是弯曲方向的52倍[3][4] - 该技术突破软体机器人领域"非软即硬"的二元对立，通过机械超材料结构设计实现选择性柔顺[3][6] - 在6800次循环测试中保持10%应变无故障，扭矩传递效率达85.7%[7] - 演示安装灯泡、协作安装主板、操作阀门等复杂任务，轨迹跟踪精度达0.4毫米和0.1度[11][14][15] 技术原理 - 灵感来源于植物茎秆的几何形态，采用2*N对称模式机械超材料结构[6] - TRUNC包含赤道型（扭转-弯曲刚度比11）和桁架型（刚度比52）两种变体[6] - 通过串联形成柔性传动轴，拉伸20%长度仍保持83.6%扭转刚度[8] - 嵌套设计实现同心多层结构，可独立传递多个扭矩[10] 系统设计 - 机械臂采用双层结构：内层桁架型TRUNC传递扭矩，外层赤道型TRUNC控制驱动线缆[11] - 9个伺服电机控制线缆张力实现弯曲和压缩[11] - 开发基于深度神经网络的逆运动学模型，训练数据18,300组，单路径点生成时间0.368毫秒[17] 应用前景 - 仓储自动化：安全人机协作完成装配任务[21] - 极端环境：核电站维护、深海作业等远程操作[21] - 医疗领域：新一代手术机器人实现安全交互[21] - 展示机械超材料在机器人设计中的范式创新潜力[21]