纪要涉及的公司和行业 - 公司：兆威机电、星动纪元、新拓公司、特斯拉 - 行业：灵巧手、机器人 纪要提到的核心观点和论据 - **兆威机电新一代灵巧手优势**：定价 128,000 元，在近 20 个自由度产品中具价格竞争力，竞品价格约 10 万元；多方面优化，触觉系统完善，齿轮达 S513,285 级标准，量产模数最小至 0.05 毫米，与中科院深圳先进院成立联合系统控制实验室提升系统控制能力 [1][2][3] - **直驱技术特点和优势**：每个指节有独立动力源，不跨越关节，可独立控制关节，简化算法计算，为模仿学习和强化学习提供更大自由度，传统连杆传动需非线性方程式计算，对算法不友好 [5] - **星动纪元与兆威机电直驱技术差异**：星动纪元采用锥齿轮传动，结构简单但指节长；兆威机电用线性电机和丝杆驱动，实现三个指节设计，更贴近人手结构 [6] - **空间限制对灵巧手影响**：是机械设计重要因素，目前无完美方案将必要组件内置狭小空间，追求高自由度和精密控制需权衡空间利用，如星动纪元尺寸限制其复杂程度 [7] - **指节长度对灵巧手设计的影响**：影响手指灵活性和抓握能力，为实现自然、符合人类手部结构设计，动力模组长度需控制在 3 厘米以内，如星动纪元方案指节长，做三个指节不协调不实用 [8] - **兆威公司解决空间限制的方法**：创新性使用直线步进马达，内部装梯形丝杆，动力单元高度不到 2 厘米，使指节缩短至约 2.5 厘米，实现三个指节直驱设计，但步进电机和梯形丝杠精度有限 [9] - **当前直驱灵巧手面临的挑战**：主要面临微型电机和减速器尺寸限制问题，现有产品存在妥协，如星动纪元只能做两个指尖，兆威步进电机有精度局限 [10][11] - **未来发展方向**：关注小尺寸、高精度动力模组，如无框力矩或无刷电机、微型谐波或摆线减速器，应用于大模型机器人进行数据采集和模型训练，直驱路线将在机器人领域爆发式增长 [12] - **特斯拉四代灵巧手方案及供应商标准**：方案可能由上游供应商决定，供应商需提供扭矩大、体积小且价格合适的产品，若特斯拉选低价路线，昂贵灵巧手和小谐波减速器选择余地不大，小谐波减速器市场售价约 3,000 元 [18] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **两款灵巧手发热情况**：现场体验中，两款灵巧手从中午到晚上运动，发热情况理想，仅有稍微发热 [13] - **两款灵巧手成本对比**：售价均约 10 万元，星动灵巧手由电机、齿轮箱和齿轮构成，兆威使用大量丝杠，滚珠丝杠和线性驱动器成本高，兆威整体成本较高 [14] - **两款灵巧手触觉感知差异及用户需求**：通常外采触觉传感器，星动用帕西尼传感器，能感知六维信息；兆威 17 自由度版本配图鉴传感器，配置高，6 自由度版本配置低；10 万元级别产品应配能感知法向力、切向力的传感器，万元级别产品普通电阻式路线即可 [15] - **横向放置减速器及小尺寸摆线减速器情况**：横向放置减速器有案例，需电机与减速器通过同步带或链条连接，目前市面上未见过小尺寸摆线减速器 [16] - **国产微型谐波售价**：可参考新拓公司产品，淘宝售价约八九百元一个 [17]