纪要涉及的公司和行业 - 公司：兆威机电、星动纪元、新拓公司、特斯拉 - 行业：灵巧手、机器人 纪要提到的核心观点和论据 - **兆威机电新一代灵巧手优势**：定价 128,000 元，在近 20 个自由度产品中具价格竞争力，竞品价格约 10 万元；多方面优化，触觉系统完善，齿轮达 S513,285 级标准，量产模数最小至 0.05 毫米，与中科院深圳先进院成立联合系统控制实验室提升系统控制能力 [1][2][3] - **直驱技术特点和优势**：每个指节有独立动力源，不跨越关节，可独立控制关节，简化算法计算，为模仿学习和强化学习提供更大自由度，传统连杆传动需非线性方程式计算，对算法不友好 [5] - **星动纪元与兆威机电直驱技术差异**：星动纪元采用锥齿轮传动，结构简单但指节长；兆威机电用线性电机和丝杆驱动，实现三个指节设计，更贴近人手结构 [6] - **空间限制对灵巧手影响**：是机械设计重要因素，目前无完美方案将必要组件内置狭小空间，追求高自由度和精密控制需权衡空间利用，如星动纪元尺寸限制其复杂程度 [7] - **指节长度对灵巧手设计的影响**：影响手指灵活性和抓握能力，为实现自然、符合人类手部结构设计，动力模组长度需控制在 3 厘米以内，如星动纪元方案指节长，做三个指节不协调不实用 [8] - **兆威公司解决空间限制的方法**：创新性使用直线步进马达，内部装梯形丝杆，动力单元高度不到 2 厘米，使指节缩短至约 2.5 厘米，实现三个指节直驱设计，但步进电机和梯形丝杠精度有限 [9] - **当前直驱灵巧手面临的挑战**：主要面临微型电机和减速器尺寸限制问题，现有产品存在妥协，如星动纪元只能做两个指尖，兆威步进电机有精度局限 [10][11] - **未来发展方向**：关注小尺寸、高精度动力模组，如无框力矩或无刷电机、微型谐波或摆线减速器，应用于大模型机器人进行数据采集和模型训练，直驱路线将在机器人领域爆发式增长 [12] - **特斯拉四代灵巧手方案及供应商标准**：方案可能由上游供应商决定，供应商需提供扭矩大、体积小且价格合适的产品，若特斯拉选低价路线，昂贵灵巧手和小谐波减速器选择余地不大，小谐波减速器市场售价约 3,000 元 [18] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **两款灵巧手发热情况**：现场体验中，两款灵巧手从中午到晚上运动，发热情况理想，仅有稍微发热 [13] - **两款灵巧手成本对比**：售价均约 10 万元，星动灵巧手由电机、齿轮箱和齿轮构成，兆威使用大量丝杠，滚珠丝杠和线性驱动器成本高，兆威整体成本较高 [14] - **两款灵巧手触觉感知差异及用户需求**：通常外采触觉传感器，星动用帕西尼传感器，能感知六维信息；兆威 17 自由度版本配图鉴传感器，配置高，6 自由度版本配置低；10 万元级别产品应配能感知法向力、切向力的传感器，万元级别产品普通电阻式路线即可 [15] - **横向放置减速器及小尺寸摆线减速器情况**：横向放置减速器有案例，需电机与减速器通过同步带或链条连接，目前市面上未见过小尺寸摆线减速器 [16] - **国产微型谐波售价**：可参考新拓公司产品，淘宝售价约八九百元一个 [17]

公司概况 - 公司全称为东莞市本末科技有限公司，成立于2018年，聚焦无减速器的直驱型精准动力方案和轮足机器人业务 [2] - 创始人张笛为李泽湘弟子，本科毕业于北京理工大学，香港科技大学ECE机器人学院深造，专注机器人动力系统与控制方向 [6] - 公司已完成7轮融资，最新B轮及B+轮融资达数亿人民币，由北京市先进制造和智能装备产业发展投资基金领投 [2][3] - 公司已实现关节模组出货超百万台，轮足机器人售出数千台，是机器人赛道中罕见的盈利企业 [2] 技术创新 - 公司核心创新为去掉传统机器人中的减速器，节省安装空间，减弱噪音，提升续航能力和产品寿命 [3] - 直驱技术缩短动力传输链路，消除传动机构损耗，器械寿命更长、系统更稳定可靠，续航更久 [17] - 在扫地机器人应用中，直驱技术较原先节省至少60%安装空间，提升30%续航能力 [17] - 公司形成"机器人本体+核心部件"双重研发体系，具备从设计到认证的全链条闭环能力 [4] 产品与商业化 - 公司主要产品包括M6和M15直驱电机，以及搭载M15的"刑天"双轮足机器人 [14] - 刑天是全球首款直驱型双轮足机器人，可完成平面行驶、上下楼梯、站立等复杂动作，运行安静 [14] - M0603A系列直驱关节电机发布不到2年累计交付量超150万台，出口至全球50多个国家和地区 [17] - 轮足机器人已覆盖工业巡检、物流配送、智能园区等场景，全球出货数千台 [24] 行业背景 - 工业机器人成本构成中，32%是减速器，22%左右是伺服电机，12%左右是控制器 [7] - 精密减速器技术长期由日本、德国、美国等国家掌控，哈默纳科和纳博特斯克占据主要市场份额 [7] - 预计到2030年，全球四足机器人销量将超过56万台，市场规模超80亿元，复合年增长率超30% [19] - 人形机器人关节驱动技术路线尚未收敛，直驱模组因成本低、传动效率高具备替代潜力 [24] 团队与战略 - 研发团队来自香港科技大学、北京理工大学等名校，以及大疆、IBM等知名企业 [11] - 公司命名"本末"寓意"识本舍末"，重视根本，修减微末，找到适合自己的路 [9] - 公司定位为"独角骆驼"，既具备硬科技独角兽潜力，又脚踏实地不追求速度 [24] - 融资资金将用于电机柔性化设计和生产、提升直驱关节模组规模化交付能力、加速机器人产品开发迭代 [2]

公司概况 - 公司全称为东莞市本末科技有限公司，成立于2018年，聚焦无减速器的直驱型精准动力方案和轮足机器人业务 [3][4] - 创始人张笛为李泽湘弟子，本科毕业于北京理工大学，后在香港科技大学深造，专注机器人动力系统与控制方向 [7][8] - 公司已完成7轮融资，最新B轮及B+轮融资金额达数亿人民币，由北京市先进制造和智能装备产业发展投资基金领投 [3][4] - 公司已实现关节模组出货超百万台，轮足机器人售出数千台，是机器人赛道中罕见的盈利企业 [3] 技术创新 - 公司核心创新是去掉传统机器人中的减速器，节省安装空间，减弱噪音，提升续航能力和产品寿命 [4][8] - 直驱技术缩短动力传输链路，消除传动机构损耗，器械寿命更长、系统更稳定可靠，续航更久 [18] - 在扫地机器人应用中，较原先节省至少60%安装空间，提升30%续航能力 [18] - 已形成"机器人本体+核心部件"双重研发体系，具备从设计到认证的全链条闭环能力 [5] 产品与商业化 - 核心产品包括M6和M15直驱电机，以及"刑天"双轮足机器人 [15][16] - M0603A系列直驱关节电机发布不到2年累计交付量已超150万台，出口全球50多个国家和地区 [18] - 轮足机器人已实现全球数千台出货，覆盖工业巡检、物流配送、智能园区等场景 [23][25] - 商业模式可持续，营收连续数年保持数倍增长 [25] 行业地位 - 公司是机器人赛道中罕见的盈利企业 [3] - 在轮足机器人领域商业化领先，产品已应用于智慧园区、矿山和建筑工地等多个领域 [23] - 直驱模组成本低、传动效率高，在人形机器人关节驱动方案中具备替代传统减速器的潜力 [25] 团队与研发 - 研发团队来自香港科技大学、北京理工大学等名校，以及大疆、IBM等知名企业 [13] - 创始人张笛曾参与多项香港特别行政区政府ITF项目，独立设计微纳卫星姿态控制器 [8] - CTO郁亚南博士毕业于西安交通大学，在电机设计领域有十余年经验 [13] - CPO朱志龙曾就职于大疆创新，拥有二十余项国家专利 [13]

国际巨头专利封锁与技术代差 - 日本纳博特斯克和哈默纳科分别垄断全球RV减速器和谐波减速器高端市场的大部分份额 [1] - 核心专利如RV减速器的摆线轮修形技术和谐波减速器的S齿形设计部分将于2025年到期 [1] - 材料工艺如V-Ti-Nb复合微合金化齿轮钢和高强度柔轮用GH4169合金仍被严格控制，国内企业突破难度大 [1] 新兴技术替代威胁 - 永磁同步直驱电机凭借零回差优势在高精度场景逐步替代谐波减速器 [2] - 行星滚柱丝杠可能抢占人形机器人关节市场，对传统减速机形成技术颠覆 [2] - 国外企业在碳纤维复合材料齿轮和磁齿轮领域的量产突破可能重构行业竞争格局 [2] - 国内RV减速器企业超50家，产品参数高度相似，价格较进口产品低40%-50%，毛利率压缩至25%-30%（国际龙头达45%以上） [2] 供应链与成本风险 - 国内90%以上的高强度齿轮钢如SAE4340和25MnCr5依赖进口 [3] - 机器人专用P4级轴承和24位绝对值编码器国产化率不足20%，主要依赖NSK和海德汉等国际品牌 [3] - RV减速器摆线轮磨床和谐波减速器柔轮切割机等关键设备70%以上来自日本和德国 [3] 国际贸易与政策风险 - 美国将部分中国电机减速机企业列入"实体清单"，限制高端轴承和传感器进口 [4] - 欧盟拟实施的《新工业战略》要求机器人核心部件本地化率达60%以上 [4] - 进入北美市场需通过UL和CSA认证，欧洲CE认证新增的机械安全标准EN ISO 13849要求企业追加安全设计投入 [4]