公司专利技术 - 公司获得机械臂控制方法及装置相关专利授权 专利涉及基于加速度层的关节空间控制策略 通过获取机械臂状态信息确定关节空间与操作空间运动关系 并根据预设目标任务制定控制策略[1] - 专利名称为机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质 专利号CN115383739B 申请号CN202210793675.0 申请日期2022年7月7日 授权公告日2025年9月2日[2] - 专利类型为发明授权 当前法律状态有效 国际专利分类号B25J9/16 专利权人为兰州大学与深圳市腾讯计算机系统有限公司共同持有[2] 技术实施细节 - 控制方法包含四个核心步骤：获取机械臂状态信息 确定关节空间与操作空间运动关系 根据目标任务制定控制策略 最终实施机械臂控制[1] - 关节空间包含多个关节 操作空间包含具备多个自由度的末端执行器 控制策略采用基于加速度层的机械臂关节空间控制方案[1] - 专利代理机构为中国专利代理(香港)有限公司 发明人包括金龙、谢正泰、郑宇、刘伯阳、刘梅等五位研究人员[2]