文章核心观点 - 瑞士研究团队采用3D打印与仿生设计，开发出由气动人工肌肉驱动、集成触觉传感器的机械手臂，在灵巧性、成本和应用前景方面取得显著进展，为仿生机器人与假肢领域提供了新思路 [1][17] 技术突破与性能 - **驱动方式革新**：采用22块独立控制的气动人工肌肉取代传统电机驱动，实现更接近生物体的柔性运动 [1] - **人工肌肉性能**：最大应变率达30.1%，在0.5 MPa压力下最大输出力达38.05 N，性能接近最先进的McKibben型人工肌肉 [2] - **成本优势**：人工肌肉材料成本仅为3.45美元/米，相比商用产品大幅降低 [4] - **抓握力表现**：单个手指指尖力达1.95±0.15 N，抓握力为2.97±0.25 N，虽低于人类中等强度抓握的24 N，但足以完成大部分日常操作任务 [4] 仿生设计与灵巧性 - **高度还原解剖结构**：基于人体MRI扫描数据精确建模，复制了骨骼、肌肉附着点及肌腱走向 [1][7] - **肌肉配置仿生**：重点复制了控制手指运动的外在肌群，包括指深屈肌、指浅屈肌、指伸肌及控制拇指的多块肌肉 [8][9] - **关节设计精巧**：腕关节通过7条独立肌腱连接5块骨骼，拇指腕掌关节采用马鞍关节设计，确保灵活对掌 [8] - **灵巧性验证**：在Kapandji测试中获得6分（满分10分），拇指对掌能力与顶尖拟人机械手处于同一水平；小指掌指关节可弯曲至90.9°，近端指间关节达87.1°，远端指间关节达45.0° [11] 集成感知与功能演示 - **触觉感知集成**：在指尖和手掌集成了3D打印成型的气动触觉传感器，通过细管连接压力传感器 [12] - **自适应抓握控制**：系统设定4 kPa触觉压力阈值，超过阈值后对应手指屈肌气压保持恒定，实现根据物体形状的自适应抓握 [14] - **多样化抓取能力**：成功抓取硬币、螺丝钉、网球大小球体、272克重喷雾罐等多种物体，实现精确抓握、力量抓握和中间抓握等多种模式 [16] 当前局限与未来方向 - **材料强度限制**：打印材料抗拉强度为45 MPa，远低于人体皮质骨的133 MPa [16] - **耐久性挑战**：关节囊在约50次弯曲后出现磨损 [16] - **系统便携性**：气动系统所需的泵和阀门较为笨重，限制了移动性 [16] - **未来改进重点**：提高抓握能力、升级触觉传感器、探索无缆压缩空气源以提升实用性 [16] 行业相关企业列举 - 文章末尾列举了包括工业机器人、服务与特种机器人、人形机器人、具身智能企业、医疗机器人及上游产业链在内的众多相关企业名称 [18][19][20][21][22][23]