性能突破与优化成果 - 对于30亿参数的Pi0模型，在单张RTX 4090显卡上可实现30fps的实时运行速度 [2] - 通过一系列优化，将模型处理双视角图像的用时从超过100毫秒大幅缩减至27毫秒 [2] - 优化后的代码已开源，实现为仅依赖torch和triton的单一文件，可开箱即用 [3] 技术痛点与解决方案 - 当前机器人VLA大模型存在高延迟问题，即使在高端显卡上推理时间也高达百毫秒级别，阻碍实时控制 [6] - 通过深入分析模型推理过程，对计算步骤进行融合与并行优化，清除了推理瓶颈 [8] - 优化使端到端总反应时间缩短至200毫秒以内，能成功抓取自由下落的笔，反应时间与人类表现相当 [10] 未来架构与性能展望 - 设计出具备三种反应速度的机器人控制框架：超快反应（480Hz）、视觉反应（30Hz）和智能思考（<1Hz） [15] - 该框架有潜力最高实现480Hz的闭环控制频率，为基于力反馈的控制提供了可能 [12] - 展望未来，探讨了视觉处理帧率从30fps提升至120fps、模型参数从3B扩大至更大规模的可能性 [15]