技术突破与核心创新 - 清华大学研发出智能仿生两栖龟形机器人IBATR，实现水陆两栖自主运动，地形识别准确率高达99.17% [3][6] - 机器人采用视觉-触觉融合的双模态卷积神经网络，结合摄像头与压力传感器，显著提升复杂环境适应性 [11][14] - 通过贝叶斯优化算法与BP神经网络优化运动参数，在沙地地形运输成本降至1.72，效率比传统步态提升25.9% [15][17] 硬件设计与性能参数 - 机器人总质量仅10.48公斤，采用碳纤维骨架与Ecoflex硅胶鳍肢，前鳍长25厘米、后鳍长16厘米 [7] - 搭载树莓派4B主控制器与STM32F103C8T6伺服控制板，可同步控制12个防水伺服电机，响应间隔1.5毫秒 [10] - 在草地地形平均速度达0.67米/秒，可跨越14厘米障碍物（相当于自身身高82.4%），水下姿态跟踪误差控制在5°以内 [17][18] 应用场景与实地验证 - 在深圳大鹏半岛海岸带测试中，机器人自主完成水陆过渡，波浪中姿态角变化仅20°，功耗显著降低 [19] - 适用于海洋勘探、环境监测、灾害响应等领域，如近海水质监测、水下考古、灾后搜救等 [20] - 未来计划优化路径跟踪算法、扩展传感器数据集，并增加水下采样、声呐探测等任务模块 [20]