在医疗介入、工业检测等对操作精度要求极高的领域，机器人常需在高度受限且敏感的环境中执行任务，其核 心挑战在于如何实现低环境干扰与高路径适应能力。以血管介入手术为例，器械往往要在直径仅数毫米的血管 中穿行，且必须将对血管壁的压力严格控制在安全阈值内。早期的连续体机器人虽借助柔性主干实现形变导 航，但其推进方式多依赖基座驱动，行进过程中易对管壁产生法向力和剪切力。同时，为承受轴向推力，机器 人需维持一定刚性，这限制了其在毫米级尺度下的进一步微型化。 相比之下，柔软机器人借鉴了自然界生物的运动机制，采用柔韧材料与创新驱动方式实现移动。其中，外翻机 器人作为一种特殊构型，其运动过程类似于将袜子从里向外翻转 —— 通过材料外翻实现从尖端延伸身体，而 非从基座推动前进。 这种运动方式带来两大核心优势： 一是显著降低了机器人本体与环境的交互作用 ，减少了移动过程中的碰撞 与摩擦； 二是实现机器人身体始终沿尖端已探明路径前进 ，特别适用于管道、洞穴或人体血管等约束空间内 的穿行任务。 然而，尽管外翻机器人在被动顺应环境方面表现优异，其在复杂结构中的主动转向问题长期以来悬而未决。现 有转向机制，例如气动人工肌肉或肌腱牵引，往往 ...