本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Liuyi Wang等 编辑丨具身智能之心 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要 的。 写在前面&出发点 近年来，视觉-语言导航（VLN）领域的进展颇具前景，但该领域对机器人运动和控制的理想化假设，并未 反映出物理具身部署所面临的挑战。为弥合这一差距推出了VLN-PE——一个具备物理真实性的VLN平台， 可支持人形、四足和轮式机器人。首次在物理机器人环境中，通过不同技术流程，对多种以ego为中心的 VLN方法进行了系统性评估，包括用于单步离散动作预测的分类模型、用于密集路径点预测的扩散模型， 以及与路径规划相结合的无训练、基于地图的大型语言模型（LLM）。研究结果显示，由于机器人观测空 间有限、环境光照变化，以及碰撞和跌倒等物理挑战，模型性能出现了显著下降。这也暴露了足式机器人 在复杂环境中的运动限制。VLN-PE具有高度的可扩展性，能够无缝集成MP3D之外的新场景，从而实现更 全面的VLN评估。尽管 ...

核心观点 - 22nd Century Group宣布其VLN®低尼古丁香烟及相关产品获得更多州授权，显著扩大了销售市场[1][2] - VLN®是目前唯一符合FDA低尼古丁强制令的可燃香烟产品，公司计划在2025年下半年进一步拓展至全美50个州[3] - 公司已与2000多家零售网点合作，预计2025年下半年开始发货，并瞄准全美27 2万家烟草零售店的未开发市场[3][4] 产品组合与市场覆盖 - **VLN®系列**：旗舰产品含95%更低尼古丁，覆盖41州（VLN® Gold/Green），21州（VLN® Red）[8] - **合作品牌**：Smoker Friendly VLN®覆盖20州，Pinnacle® VLN®覆盖20州[8] - **传统产品**：Smoker Friendly覆盖45州（Black Label覆盖27州），Pinnacle®覆盖37州[8] 技术与专利优势 - 公司拥有27年烟草减害技术积累，专利技术使烟草尼古丁含量降低95%同时保留风味和产量[5][10] - 产品基于基因编辑烟草植物，通过调控尼古丁生物合成实现低成瘾性，专利覆盖美国及关键国际市场[10] 市场扩张策略 - 2025年新增州授权将支持新产品（标记*号）进入市场，包括VLN® Red、Smoker Friendly VLN®等[3][8] - 公司正探索国际市场机会，利用VLN®产品推动全球吸烟率下降[4] 行业定位 - 作为尼古丁减害领域先驱，公司专注于为传统吸烟者提供低尼古丁可燃香烟替代方案[6][7] - VLN®产品通过减少尼古丁摄入帮助消费者控制成瘾，区别于其他尼古丁替代品[7][9]

Multiple Tobacco Brands Partnering with 22nd Century to Expand Availability and Awareness of VLN Based Reduced Nicotine Content Products Manufactured in the USA, VLN Products from 22nd Century Provide Clinically Proven Solution to Reduce the Rate and Harms of Smoking MOCKSVILLE, N.C., July 16, 2025 (GLOBE NEWSWIRE) -- 22nd Century Group, Inc. (Nasdaq: XXII), the only tobacco products company that has for 27 years led and continues to lead the fight against the harms of smoking driven by nicotine addiction ...

行业动态 - 22nd Century Group与多家烟草品牌合作推广VLN低尼古丁含量产品 旨在扩大市场覆盖和消费者认知 [1] - 合作品牌包括Smoker Friendly VLN和Pinnacle VLN 反映行业加速适应FDA新规的趋势 [2] - FDA 2025年1月提案要求香烟尼古丁含量上限为0.7mg/g 22nd Century产品已达标(平均0.5mg/g) [3][5] 公司技术优势 - VLN香烟采用专利技术 尼古丁含量比传统香烟低95% 通过调节烟草植物生物合成实现 [1][8][9] - 产品基于27年研究 数十项同行评审研究证实可降低吸烟率和健康危害 [1][5] - 公司拥有美国及关键国际市场唯一低尼古丁可燃香烟专利组合 [9] 市场影响 - FDA预测新规实施后 到2100年美国将减少4800万青少年吸烟者 [4] - VLN是目前唯一获FDA授权符合新规的可燃香烟产品 提供尼古丁摄入控制选择 [3] - 公司计划在获州批准后50个州全面铺货 消除政策落地的商业障碍 [3] 监管进展 - 2025年1月提案设定两年过渡期 22nd Century正参与规则意见征询 [5][6] - 2018年规则制定已采纳公司建议 包括0.7mg/g标准及供应可行性数据 [5] - 前FDA局长称该政策可能成为"一代人最具影响力的健康决策" [6] 产品特性 - VLN保持传统香烟口感 但尼古丁含量降低95% 帮助消费者逐步戒断 [7][8] - 产品采用专有低尼古丁烟草叶 已具备满足市场需求的量产能力 [5][9] - 区别于尼古丁替代产品 VLN提供完全避免成瘾性摄入的选择 [8]

具身智能之心平台发展 - 平台成立一周年 从自动驾驶领域孵化而来 具身智能业务筹备历时1年 [1] - 产品、融资、技术层面均实现快速扩张 2家明星公司即将上市提振行业信心 [1] - 已研发VLA、VLN、DP、Sim2Real、强化学习等课程 技术路线沉淀至知识星球 吸引1500+成员加入 [1] - 业务从线上教育拓展至硬件研发 提供教具与配套教育方案 [1] 知识星球升级与福利 - 7月20日起价格上调至279元 转型为付费知识社区 [2] - 会员福利包括：自研平台购买优惠（最高7折）、课程优惠、内推求职、内部直播、产业学术进度追踪 [2] - 提供30+技术路线梳理 涵盖Benchmark检索、综述学习等 缩短用户研究时间 [2] - 邀请数十位产业界/学术界嘉宾入驻 来自顶级会议和访谈专家 [2] - 建立与多家具身公司的内推机制 可直接对接企业招聘 [8] 社区资源与内容体系 - 覆盖40+开源项目、60+数据集、主流仿真平台及技术学习路线 [13] - 技术路线包括：具身感知/交互、强化学习、多模态大模型、机械臂控制等13个方向 [13] - 汇总国内外30+高校实验室（如斯坦福、清华等）及头部公司（智元机器人、优必选等） [13][18] - 提供行业研报、机器人书籍、零部件品牌、开源项目等10类资源库 [21][24][26][28] - 专项内容涵盖ToF相机、3D视觉感知、触觉感知、Diffusion Policy等前沿领域 [30][38][44][54] 用户支持与互动 - 组织圆桌论坛和直播 分享本体/数据/算法等实战经验 [2] - 成员可自由提问工作选择、研究方向等问题 获得专家解答 [72] - 案例：指导研一学生优化实习项目 建议聚焦问题解决过程与仿真框架应用 [73] 行业定位与愿景 - 定位国内首个具身全栈社区 连接高校实验室与头部企业资源 [13] - 目标成为未来5-10年技术输出与行业关注的核心平台 [75]

文章核心观点 22nd Century Group宣布其创新的VLN低尼古丁含量产品的改良风险烟草产品续期进程相关公司更新，VLN产品有大量临床数据证明可减少吸烟和增加戒烟尝试，公司期望FDA支持其VLN产品的MRTP续期，以提供更多低尼古丁替代品帮助吸烟者控制尼古丁摄入 [1][2] 公司介绍 - 22nd Century Group是烟草行业开创性的尼古丁危害降低公司，能让吸烟者控制尼古丁摄入 [3] - 公司旗舰产品VLN香烟能让传统烟民控制尼古丁摄入，其尼古丁含量比传统香烟低95% [4] - 公司拥有专利技术和烟草植物，能生产低尼古丁烟草混合物，确保其在美国和关键国际市场拥有唯一的低尼古丁可燃香烟 [5][6] VLN产品情况 - 越来越多品牌使用VLN烟草，其尼古丁含量比传统高成瘾性香烟低95% [2] - 数十年独立临床研究和同行评审出版物证明，吸VLN低尼古丁含量香烟可降低成瘾性尼古丁摄入量、减少吸烟率、增加戒烟尝试并降低吸烟健康危害 [2] - FDA授权的VLN声明包括降低燃烧烟草中尼古丁含量至非成瘾水平可减少吸烟行为、增加戒烟尝试和改善公共健康结果 [2] - VLN香烟是唯一符合FDA 2025年1月提出的低尼古丁标准的产品，公司预计FDA会支持其VLN产品的MRTP续期 [2] 公司目标与行动 - 公司意图通过VLN旗下不断增加的品牌、产品和专利烟草植物品种，为吸烟者提供尽可能多的低尼古丁替代品，帮助他们控制尼古丁摄入 [2] - 续期进程是公司正在进行的研发项目的一部分，旨在推进烟草中低尼古丁含量，并支持推出更多基于VLN的产品 [2]

研究背景 - 视觉语言导航(VLN)是具身人工智能的核心挑战，要求智能体理解自然语言指令并在三维环境中导航，需要实时决策能力以适应变化的环境 [5] - 现有方法通常依赖离散拓扑图进行路径规划，限制了智能体在未见或连续环境中的泛化能力，且需要额外传感器信息如深度图和导航图 [5] - 部分方法使用大型语言模型(LLM)但仍受限于预定义导航图，无法实现真正的具身导航 [6] VLN-R1框架创新 - 提出VLN-R1框架利用大型视觉语言模型(LVLM)处理第一视角视频流，实现连续环境中的视觉语言导航，相比基于离散导航图的方法更接近真实世界场景 [5] - 构建VLN-Ego数据集基于Habitat模拟器生成，包含第一视角视频流及对应未来动作预测，为LVLM训练提供丰富视觉和语言信息 [5] - 采用两阶段训练方法：先通过监督微调(SFT)使模型动作序列预测与专家演示对齐，再利用强化微调(RFT)进一步优化模型 [5] 数据集构建 - 数据来源于Habitat模拟器中的Matterport3D场景(90个场景分训练/验证/测试集) [6] - 每条样本包含三部分：自然语言导航指令、历史帧(Long-Short Memory采样)+当前帧、未来6步动作序列 [6] - 采用长短期记忆采样策略平衡近期细节与长期上下文，短期部分高密度采样，长期部分低密度采样 [6] 训练方法 - 监督微调将导航任务形式化为序列预测问题，使用交叉熵损失对预测动作编号与描述进行监督训练 [8] - 强化学习微调引入GRPO策略优化通过相对奖励对生成结果排序，提升高质量策略 [9] - 设计TDR机制在奖励函数中优先强化前期正确决策，提升整体导航成功率 [9] 实验结果 - R2R任务中VLN-R1在无深度图、地图等条件下实现SR=30.2(7B模型)，显著超过传统模型 [11] - RxR任务中仅使用10K样本RFT即优于完全监督模型，体现强跨域适应能力 [12] - 2B模型经RFT后可达7B模型的SFT性能，说明RFT能有效提升小模型性能 [12] 消融实验 - 预测未来6个动作的设置能取得最佳性能，仅预测单个动作会导致性能显著下降 [14] - 长短期记忆采样策略在帧选择方面表现最佳，能有效平衡当前观察与历史上下文 [16] - RFT阶段8次生成能使模型达到收敛，TDR机制在奖励函数中表现最为有效 [16] 未来方向 - 需验证VLN-R1在现实世界中的泛化能力 [16] - 可探索在更复杂现实环境中评估及扩展动作空间实现更精细导航控制 [16] - 可研究将该方法应用于其他具身AI任务如具身问答(EQA)等 [16]

产品开发与市场策略 - 公司计划在2025年第四季度向FDA提交100mm VLN®低尼古丁香烟的申请 这将扩大现有84mm VLN®产品的阵容[1] - 100mm香烟占美国吸烟市场的约50% 新规格旨在覆盖更广泛的消费者群体[1][3] - 产品将通过自有品牌VLN®及合作伙伴品牌(如Smoker Friendly Pinnacle等)渠道销售[2] 产品功效与临床验证 - VLN®香烟的尼古丁含量比传统香烟低95% 临床研究证实其可帮助吸烟者减少吸烟行为和尼古丁摄入[6] - 独立研究显示 使用低尼古丁烟草产品可降低吸烟量 增加戒烟尝试 且不会引发补偿性吸烟行为[6] - 生物标志物检测表明 吸食公司专利低尼古丁烟草的个体 其尼古丁暴露水平显著低于普通香烟[6] 技术与生产能力 - 公司拥有60 000平方英尺的生产设施 年产能超过4500万条可燃烟草产品 并具备扩展空间[8] - 专利技术通过调控烟草植物尼古丁生物合成 实现95%尼古丁降低的同时保持风味和高产量[9] - 公司是唯一获得FDA授权销售可燃低尼古丁香烟的企业 专利组合确保其在美国及关键国际市场的独占地位[9] 行业定位与战略愿景 - 公司定位为烟草行业尼古丁减害先驱 专注于为吸烟者提供控制尼古丁摄入的解决方案[5] - 现有VLN®产品是唯一符合FDA最新低尼古丁香烟提案的授权可燃香烟[4] - 战略聚焦于通过传统香烟形式实现减害 而非开发新型尼古丁输送方式[7]

技术突破 - VLN-R1实现了将自然语言指令直接转化为第一人称视角下的连续导航动作，无需依赖离散地图，能在复杂环境中灵活感知、决策与行动，实现类人级别的具身智能导航[1] - 该技术打破了"视觉输入→文本描述→离散决策"的传统链条，直接让LVLM以第一人称视频流为"眼睛"，输出连续导航动作（前进、左转、右转、停止）[5] - 在VLN-CE基准测试中，仅用20亿参数模型就超越了70亿参数模型的SFT结果，在长距离导航中仅用1万RxR样本进行RFT就超过了使用完整RxR数据训练的模型[2] 技术创新 - 采用两阶段训练框架：先通过监督微调学习正确动作序列的文本表达，再通过强化微调引入奖励机制优化决策[7] - 提出分组对比优化(GRPO)方法，通过比较多个动作方案的相对优劣来学习最优路径，不需要提前设定固定奖励规则[7] - 引入时间衰减奖励(TDR)机制，对近期动作赋予更高权重，让模型优先确保眼前动作的精准执行[8][9] 数据集与训练 - 构建了全新的VLN-Ego数据集，包含63万R2R和120万RxR训练样本，完全基于第一人称视角，摒弃全局地图等"作弊"信息[12] - 提出长短时记忆采样策略，平衡近期信息与长期记忆，确保Agent在复杂环境中既不迷失方向又能对突发情况做出反应[14] 性能表现 - 2B模型通过RFT优化后性能直逼7B模型，为资源受限场景(如家用机器人)的落地提供了可能[15] - 展现出极强的数据效率，在跨域迁移任务中仅用少量样本就超越了完整数据集训练的效果[2] 应用前景 - 该框架正在促进AI从"数字智能"向"具身认知"跨越，可应用于工厂物流机器人和家庭服务助手等领域[16] - 研究证明LVLM完全有能力成为"感知-决策-行动"闭环的控制中枢，为具身智能发展提供了新思路[16]

文章核心观点 22nd Century Group宣布与顶级便利店连锁客户更新Pinnacle产品制造和营销协议 推出四款新产品 有望扩大销售范围 [1][2] 产品发布情况 - 推出四款新Pinnacle SKU 包括两款低尼古丁产品 [1] - 两款合作VLN产品Pinnacle VLN Gold香烟和Pinnacle Menthol VLN香烟将在27个州约1700家商店销售 预计2025年夏末秋初开始销售 [2] - 两款Pinnacle湿鼻烟产品 直味和冬青味 预计2025年下半年在便利店网络开始销售 [4] 公司业务模式 - 为2023年推出的Pinnacle传统产品提供商标品牌名 制造服务和烟草混合配方 并通过全国分销协议负责零售商店分销和州税票合规 [5] - 新合作品牌Pinnacle VLN香烟将在北卡罗来纳州的工厂生产 并通过分销渠道销售 [6] - Pinnacle小雪茄产品采用第三方模式生产 由公司分销 Pinnacle湿鼻烟产品预计采用类似方式 [6] 公司简介 - 是烟草行业开创性的尼古丁危害降低公司 帮助吸烟者控制尼古丁摄入量 [7] - 旗舰产品VLN香烟尼古丁含量比传统香烟低95% 可帮助消费者大幅减少尼古丁摄入 [8] - 全资子公司是领先香烟制造商 可生产所有VLN产品 并为国内外其他烟草品牌提供交钥匙合同制造服务 [9] - 拥有6万平方英尺工厂 每年可生产超4500万箱可燃烟草产品 还有扩建空间 [9] - 拥有专利技术生产低尼古丁烟草混合配方 确保在美国和关键国际市场拥有唯一低尼古丁可燃香烟 [10]