证券代码：600480 证券简称：凌云股份 公告编号：2026-013 凌云工业股份有限公司 关于持股 5%以上股东拟参与换购证券投资基金份额计划公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担法律责任。 公司于 2026 年 3 月 20 日收到中兵投资出具的《关于以凌云股份参与申购 证券投资基金份额的告知函》，为进一步优化上市公司股权结构，促进国有资产 优化配置，中兵投资拟自本公告披露之日起 15 个交易日后的 3 个月内将持有的 本公司部分股份参与换购中证 1000 交易型开放式指数证券投资基金份额/上证 综指交易型开放式指数证券投资基金份额。本次换购股份来源为以非公开发行方 式取得的公司 A 股股份，换购价格根据市场价格确定。具体情况如下： | 持股数量 | 148,695,378 股 | | --- | --- | | 持股比例 | 12.17% | | 当前持股股份来源 | 资本公积金转增取得：62,227,420 股 非公开发行取得：46,424,981 股 | | | 股 协议转让取得：27,424,036 | | ...

股票上市与流通 - 本次股票上市股数和流通总数均为8733231股[2][3] - 本次股票上市流通日期为2026年3月24日[4] 激励计划进程 - 2022年12月9日，公司董事会和监事会审议通过激励计划相关议案[4][5][6] - 2023年3月4日，公司收到国资委原则同意实施限制性股票激励计划的批复[7] - 2023年3月9日，公司股东大会批准激励计划，董事会获授权[7] - 2023年3月24日，公司完成首次授予登记工作[9] 解锁情况 - 2025年3月24日，首次授予第一期解锁数量901.568万股，剩余未解锁1355.28万股[12] - 2025年6月9日，预留授予第一期解锁数量29.736万股，剩余未解锁44.604万股[12] - 2026年3月4日公司董事会通过首次授予部分第二个解除限售期解除限售条件成就的议案[13] - 首次授予部分第二个限售期于2026年3月23日届满，可解除限售数量占获授权益数量比例为30%[14] 授予情况 - 首次授予时间为2023年3月9日，授予价格4.74元/股，授予数量2289.71万股，授权人数263人[15] - 预留授予时间为2023年5月25日，授予价格4.56元/股，授予数量74.34万股，授权人数10人[15] 业绩考核 - 2024年度净利润复合增长率为34.12%，净资产收益率为7.50%，均高于同行业平均水平，且2024年ΔEVA>0，公司层面业绩考核条件达成[16] 回购注销 - 5人离职公司已回购注销其已获授但未解除限售的限制性股票，1人离职其已获授但未解除限售的限制性股票将由公司回购注销[16] - 1名激励对象2024年度个人绩效考核结果为D，其持有的第二个解除限售期不符合解除限售条件的19032股限制性股票将由公司回购注销[17][18] 解除限售情况 - 2022年限制性股票激励计划首次授予部分第二个解除限售期符合解除限售条件的激励对象共计256名，可解除限售数量8733231股[13][18] - 可解除限售数量8733231股，约占目前公司总股本的0.71%[19] - 激励对象中董事长罗开全等7名高管及249名核心管理人员和骨干员工本次可解锁限制性股票数量占已获授限制性股票的比例均为30%[19] 权益分派调整 - 2025年6月23日公司实施2024年年度权益分派，以资本公积金每股转增0.3股，解除限售股票数量由671.787万股调整为873.3231万股[20] 股份变动 - 有限售条件流通股本次变动前为18122442股，变动数为 - 8733231股，变动后为9389211股[23] - 无限售条件流通股本次变动前为1204161985股，变动数为8733231股，变动后为1212895216股[23] - 公司总股本本次变动前后均为1222284427股[23] 其他规定 - 公司董事和高级管理人员在任期内和任期届满后6个月内每年转让股份不得超过其所持本公司股份总数的25%，离职后半年内不得转让[21] - 公司董事和高级管理人员将本公司股票买入后6个月内卖出或卖出后6个月内买入，所得收益归公司所有[21] 后续工作 - 公司已就本次解除限售条件成就获得必要批准和授权，符合相关规定，尚需履行信息披露义务并办理解除限售手续[24] 公告时间 - 公告发布时间为2026年3月19日[26]

文章核心观点 - 灵巧手作为人形机器人实现精细化操作的核心执行终端，其技术路线正逐渐收敛，未来将以欠驱动架构、高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导）、绳驱与连杆融合的传动方案以及力/触觉传感器为核心，形成兼顾灵活性、响应速度与可靠性的技术体系 [2][3][79] - 随着人形机器人产业化加快落地，灵巧手市场空间广阔，预计未来4-5年有望随特斯拉Optimus等产品实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模 [3][7][82] - 行业竞争格局呈现“国际龙头引领+国产新锐追赶”态势，特斯拉Optimus已成为全球标杆，国内宇树科技、灵心巧手等企业快速崛起 [2][6][18] - 投资机会聚焦于灵巧手核心零部件，包括电机、丝杠、腱绳、传感器等细分赛道，这些领域普遍呈现价值量大、高成长性特征，具备产业链卡位优势的企业有望率先受益 [4][5] 灵巧手概述与发展历程 - **定义与重要性**：灵巧手是人形机器人重要的末端执行器，通过多关节仿生设计（主流12-22个自由度）和全域感知系统，可模拟人手完成强力抓取、精准拿捏（力控精度达0.01N）等复杂动作，直接决定机器人的工作效率和性能 [11][12] - **与工业机械手区别**：工业机械手结构简单、自由度有限（通常≤6自由度）、力控精度低（＞0.5N），多用于重复任务；人形机器人灵巧手则旨在深度仿人，以适应类人工作环境 [12] - **技术发展脉络**： - 起步于20世纪70年代，1974年日本Okada灵巧手（三指，11个自由度）开启先河 [2][13] - 20世纪80年代，美、日推动技术集成化，如NASA的Robonaut手（5指，14个自由度，43个传感器） [2][13] - 21世纪，中国高校实现突破，如哈工大HIT/DLR-II手（重仅1.5Kg） [2][13] - 近五年行业加速发展，特斯拉于2022年推出Optimus灵巧手并持续迭代，逐渐成为行业标杆；国内宇树科技、灵巧智能等也相继推出产品 [2][13] - **国内外发展对比**：海外研究较早、参与者多，技术积累深厚；中国灵巧手行业起步较晚（2020年后迎来增长），但近5年来发展速度快于海外，有望在行业规模化进程中扮演重要角色 [16] - **产品性能趋势**：手指数量以5个为主，关节和自由度数量呈现提升趋势（主要集中在10-22个），驱动方式以电机驱动为主，传动方式技术路线尚未完全收敛 [18] 核心技术路线分析 - **自由度设计**： - 自由度指一个部位可以独立运动的方向数，人手（五指+手腕）共计24个自由度 [36] - 主流方案分为全驱动和欠驱动。全驱动精度高但成本高、体积大；欠驱动（驱动源数量少于自由度）具备高实用性、高性价比特点，或逐渐成为主流方案 [36][40][44] - 特斯拉Optimus Gen3灵巧手配备22个自由度（仅比人手少2个） [36] - **驱动系统**： - 驱动方式主要包括液压驱动、电机驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动 [32][45] - 电机驱动凭借体积小、效率高、调控方便、成本较低、精度高、响应迅速等优点，成为当前主流方式 [45][46] - 电机驱动方案可分为内置式、外置式和混合置式，特斯拉最新方案已从内置变为外置，外置式有望成为主流 [47][48] - **传动方式**： - 常见方案包括绳驱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮传动 [57] - 绳驱传动（如腱绳）具有轻量化、操作自由度高、布局灵活的优势，但存在精度不足、耐久度低等短板 [58][61] - 丝杠与腱绳复合传动（如特斯拉Optimus Gen3采用的“行星滚柱丝杠+腱绳”方案）结合了丝杠的精准定位、高刚度与腱绳的柔性，有望成为主流方向 [58][64][65] - 连杆传动结构坚固、传动效率高、承载力强；齿轮/蜗轮传动控制精准稳定、结构紧凑 [58][69][70] - **感知技术**： - 传感器是实现智能抓取与环境交互的关键，主要类型包括力传感器、柔性传感器、触觉传感器等 [75] - 力传感器（尤其六维力传感器）可实现精准力控；触觉传感器能感知压力、形状、摩擦力等信息，提升操作适应性 [75][78] - 特斯拉Optimus Gen3灵巧手配备了六维力传感器与94个触点的高密度触觉传感器 [22][78] 市场空间与产业链 - **市场空间**：马斯克预计特斯拉Optimus未来4-5年有望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，灵巧手是其中重要的末端执行器 [3][7][82] - **核心零部件供应链图谱**：国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域 [3][7] - **驱动零部件（电机）**： - 电机是灵巧手的“动力心脏”，对功率密度要求严苛 [83] - 空心杯电机（尤其无刷型）因高功率密度曾是首选，但无刷有齿槽电机正凭借更优的性价比和产业生态逐步取代其成为主流选择 [83][85][86] - 全球高端市场由瑞士maxon、德国FAULHABER等国际巨头垄断；国内兆威机电、鸣志电器等厂商正快速追赶 [86][87] - **传动零部件**： - **腱绳材料**：主流材料为超高分子量聚乙烯（UHMWPE）和钢丝绳。UHMWPE拉伸强度是钢丝绳的15倍，密度低，利于轻量化，但抗蠕变性差 [88][89][90] - **腱绳市场格局**：高端UHMWPE纤维市场由荷兰帝斯曼（Dyneema）、美国霍尼韦尔（Spectra）等海外企业垄断；国产企业如九州星际（年产能32,000吨）、同益中、南山智尚等集中于中低端市场，但正积极布局 [91][92] - **丝杠**：行星滚柱丝杠性能优于滚珠丝杠，结合腱绳复合传动或成主流。该领域国外企业（如Rollvis、GSA）占据绝大部分市场份额 [93][94] - **减速器**：谐波减速器精度高、成本高；行星减速器成本低、精度较低。谐波减速器国产替代成效显著（如绿的谐波），而行星减速器仍由外资主导 [95][98][100] - **感知零部件（传感器）**：力/力矩传感器是实现机器人精准力控的核心，六维力传感器价格高昂 [101] 行业参与者与投资建议 - **行业参与者**：主要包括研究机构（早期以大学为主）和企业。特斯拉引领行业发展，国内宇树科技、智元、星动纪元等人形机器人本体厂及灵心巧手、灵巧智能等灵巧手专业企业虽起步较晚，但未来在规模化进程中或将扮演重要角色 [4][16] - **投资建议维度**：综合价值量、国产化率及市场规模，建议重点关注： 1. **电机**：灵巧手的“动力心脏”，为灵巧手提供直接驱动 [4] 2. **丝杠**：技术壁垒高且国产替代空间大 [4] 3. **腱绳**：技术壁垒高且应用场景广泛 [4] 4. **传感器**：柔性化趋势下的技术升级方向 [4] - **建议关注公司**：汽车零部件公司因具有强客户卡位优势、强批量化生产能力，且主业产品与机器人具有高度相通性，是布局灵巧手产业链的重要力量。报告列举了拓普集团、均胜电子、德昌电机控股等一系列相关公司 [5]

融资情况 - 公司向9名特定对象非公开发行股票153,503,893股，发行价8.99元/股，募资1,379,999,998.07元[2] - 扣除费用后实际募资净额1,366,385,837.08元[2] 资金账户 - 多家银行账户余额0元已注销或本次注销[6] - 建设银行涿州物探支行等账户正常使用，有相应余额[6] 其他事项 - 2022年4月6日，公司及保荐机构与多家银行签署监管协议[3] - 2026年3月6日，公司办理中行盐城分行专户注销手续[7]

激励计划时间线 - 2022年12月9日审议通过激励计划相关议案[2][3] - 2023年2月22日至3月3日公示拟首次授予激励对象名单[3] - 2023年3月4日收到国资委批复[4] - 2023年3月9日股东大会批准激励计划[4] - 2023年3月24日完成首次授予登记工作[5] - 2023年6月8日完成预留（第一批次）授予登记工作[6] 回购注销情况 - 2名激励对象已获授但未解锁股票将被回购注销[9][10] - 回购价格为授予价格与回购时市价孰低值[9] - 本次回购注销股份数量为57,096股，占0.24%[11] - 调整后回购价格为2.96161元/股[11][12] - 回购资金总额为169,096.08元，来源为自有资金[14] 股份变动情况 - 限售流通股变动 - 57,096股，变动后为18,065,346股，占比1.48%[20] - 无限售流通股无变动，仍为1,204,161,985股，占比98.52%[20] - 公司总股本变动 - 57,096股，变动后为1,222,227,331股[20] 其他情况 - 本次回购注销及价格调整不影响激励计划实施[16] - 薪酬与考核委员会同意办理回购注销手续[17] - 公司已获必要批准授权，尚需履行相关程序[18]

激励计划基本信息 - 首次授予限制性股票日期为2023年3月9日，授予价格4.74元/股，授予数量2,289.71万股[10] - 预留授予限制性股票日期为2023年5月25日，授予价格4.56元/股，授予数量74.34万股[10] 解锁情况 - 本次符合解除限售条件的激励对象人数为256人[3] - 本次解除限售股票数量为8,733,231股，约占目前公司总股本的0.71%[3] - 首次授予限制性股票于2025年3月24日解锁901.568万股，剩余未解锁数量1,355.28万股，32.862万股因离职或个人绩效考核结果不达标取消解锁[10] - 预留授予限制性股票于2025年6月9日解锁29.736万股，剩余未解锁数量44.604万股，无取消解锁情况[10] - 首次授予部分第二个限售期将于2026年3月23日届满，可解除限售数量占获授权益数量比例为30%[11] 时间节点 - 2022年12月9日，公司第八届董事会第八次会议审议通过多项激励计划相关议案[2] - 2023年3月4日，公司收到国资委原则同意实施限制性股票激励计划的批复[5] - 2023年3月9日，公司2023年第一次临时股东大会批准本次激励计划[5] - 2026年3月4日，公司审议通过首次授予部分第二个解除限售期解除限售条件成就的议案[2] 业绩数据 - 2024年度净利润复合增长率为34.12%，高于同行业平均水平[12] - 2024年度净资产收益率为7.50%，高于同行业平均水平[12] 人员变动 - 5人离职，公司已回购注销其已获授但未解除限售的限制性股票；1人离职，其对应股票将由公司回购注销；1人2024年度考核结果为D，其对应股票将由公司回购注销[12] 其他 - 2025年6月23日，公司以资本公积金每股转增股份0.3股，本次解除限售的股票数量由671.787万股调整为873.3231万股[16] - 激励对象为公司董事和高级管理人员的，任期内和任期届满后6个月内每年转让股份不得超所持总数的25%，离职后半年内不得转让[17] - 激励对象为公司董事和高级管理人员，6个月内买卖股票所得收益归公司所有，董事会将收回[17] - 激励计划有效期内，董事和高级管理人员转让股票应符合修改后的相关规定[18] - 256名激励对象满足公司《2022年限制性股票激励计划（草案）》规定的解除限售条件[19] - 董事会薪酬与考核委员会同意为256名激励对象办理第二个解除限售期8733231股限制性股票的解除限售手续[19] - 公司已就本次解除限售条件成就获得现阶段必要的批准和授权[20] - 本次解除限售的激励对象及限制性股票数量符合相关规定[20] - 公司尚需履行信息披露义务并为符合条件的限制性股票办理解除限售手续[20]

业绩总结 - 2024年度净利润复合增长率为34.12%，高于同行业平均水平，且以2021年净利润为基数复合增长率目标不低于7%[15] - 2024年度净资产收益率为7.50%，高于同行业平均水平，目标不低于4.30%[15] - 2024年ΔEVA>0[15] 激励计划 - 2023年3月9日，公司授权董事会办理2022年限制性股票激励计划相关事项[9] - 2026年3月4日，公司通过《解除限售条件成就议案》和《回购注销议案》[10] - 符合解除限售条件的首次授予激励对象256人，可解除限售873.3231万股，约占总股本0.71%[10][17] - 回购注销两名激励对象57,096股限制性股票，回购价2.96161元/股[11] - 限制性股票第二个解除限售期可解除限售数量占获授权益数量比例为30%[13] - 首次授予部分限制性股票授予登记完成日为2023年3月24日，第二个限售期于2026年3月23日届满[13] - 首次授予限制性股票授予价格每股4.74元，经调整后本次回购价格为每股2.96161元[20][21] - 公司以自有资金回购，回购资金总额169,096.08元[22] - 5名激励对象因个人原因离职，已回购注销其已获授但未解除限售的限制性股票[15] - 1人因2024年度个人绩效考核结果为D，其持有的第二期限制性股票将被回购注销[18] - 1人因离职，其持有的全部限制性股票将被回购注销[18] 后续程序 - 公司本次解除限售尚需履行信息披露义务及办理解除限售手续[24] - 公司本次回购注销尚需履行信息披露、通知债权人、减少注册资本及股份注销登记等程序[24]

回购注销 - 2026年3月4日会议通过回购注销部分限制性股票及调整回购价格议案[2] - 2人共57,096股限制性股票将被回购注销[3] - 回购注销后总股本和注册资本均减少57,096[3] 债权申报 - 债权人按规定时间和地点申报债权[3][4] - 申报需提供证明文件，联系人及电话、传真公布[4]

激励计划 - 256名激励对象可解除限售8733231股股票[3] - 同意回购注销两名激励对象57096股限制性股票，回购价2.96161元/股[5][6] 借款申请 - 公司向北方凌云工业集团申请不超3.5亿借款额度，有效期两年[7]

借款信息 - 拟向凌云集团申请3.5亿元借款额度，有效期2年[2][3][6] - 借款用途为补充营运资金，利率不超市场利率[2][3][6] 关联交易 - 本次关联交易不构成重大资产重组，无需股东会审议[2][3][9] 过往情况 - 曾获批向凌云集团及其子公司申请不超5亿委托贷款额度[10] - 截至公告日，委托贷款余额6000万元[10] 财务数据 - 凌云集团2024年末总资产251.64亿，2025年9月末262.75亿[5]