报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 中国机加工企业跨界人形机器人传动系统，技术标准、传动方案、加工工艺和材料未收敛，硬件成本结构未固定，竞争格局不明朗，需持续跟踪研究；人形机器人技术方案呈混合设计趋势，未来发展围绕硬件降本、结构设计优化和材料选择展开 [1] 各部分总结 传动系统核心部件及成本占比 - 人形机器人传动系统核心部件包括丝杠、减速器和轴承，占整个人形机器人硬件成本的 30%以上 [2] 中国机加工公司跨界布局情况 - 中国机加工公司跨界布局人形机器人传动系统硬件，需观察技术标准、传动方案、加工工艺和材料是否收敛来判断竞争格局，现阶段无明确结论 [2] 主关节和灵巧手传动方案 - 主关节传动分旋转和线性，旋转适用于上半身，线性适用于下半身；灵巧手传动以腱绳和丝杠驱动为主，腱绳仿生但负载低，丝杠适用于高负载工业场景 [1][4] 国内外企业传动方案选择趋势 - 国内企业主关节倾向旋转模组，海外企业如特斯拉倾向线性执行器；灵巧手方面，全球单手自由度增加，驱动方案倾向传统丝杠与新兴腱绳混合使用 [5] 国内外人形机器人应用场景及技术路线 - 国内聚焦轻负载工业和 C 端市场，采用成熟旋转执行器；海外特斯拉侧重高负载工业场景，倾向丝杠路线，家庭场景考虑安全性和价格，偏向简单化设计 [1][6] 典型企业及侧重应用领域 - 特斯拉、优必选、开普勒等侧重工业场景，YX 侧重家用场景，国内富力业专注轻医疗康养领域 [8] 技术方案趋势 - 人形机器人技术方案呈混合设计趋势，如灵巧手采用多级传动系统，未来将沿此方向发展 [1][9] 旋转和线性执行器应用场景区别 - 旋转执行器适用于肩部、肘部等关节运动，线性执行器适用于大腿、小腿等承重关节 [10] 专利申请情况及行业发展方向 - 中国人形机器人专利申请中，感知系统和线性执行器数量领先，旋转执行器和灵巧手相关专利相对较少，表明行业对前两者投入较大 [3][12] 减速器行业竞争格局及企业能力要求 - 减速器行业竞争格局变化，后发企业需建立客户粘性、具备正向开发能力应对非标化设计，材料端 PEEK 材料轻量化进展值得关注 [16] 行星滚柱丝杠应用情况 - 行星滚柱丝杠负载承载力优于行星滚珠，但加工精度要求高，国产厂商有机会通过早期布局等方式实现技术追赶 [16] 人形机器人丝杠成本降低路径及影响 - 成本降低路径包括缩短加工时长和改进工艺方法，生产要素国产化会促进产品降本，影响行业竞争格局 [17] 轴承研究价值 - 轴承在传动系统中价值量占比不到 5%，供给充分、技术路线定型，研究轴承有助于判断未来丝杠格局和理解传动系统趋势 [18] 丝杠和减速器竞争格局演变 - 丝杠和减速器竞争格局可能受底层生产工艺、与机床设备合作关系等因素影响，若核心磨床设备未国产化，竞争格局可能向滚动轴承演变，若新工艺突破，可能向滑动轴承演变 [20] 投资者关注要点 - 投资者应关注新工艺、新材料、新结构设计带来的硬件成本非线性变化及对行业格局重塑的机会，关注具备多重优势的公司 [21]