拧螺丝、紧螺母，这些人类看似轻松的精细操作，对机器人来说却是巨大挑战。复杂的接触面摩擦、难以预判 的螺纹咬合，再加上指尖触觉反馈的精准模拟难题，让机器人在这类接触密集型任务中屡屡受挫。 加州大学伯克利分校的研究团队给出了一套全新解决方案 ——DexScrew框架。它跳出了"必须高保真仿真"的 思维定式，用简化仿真学核心技能，靠真实世界数据补全细节，最终让机器人在无视觉依赖的情况下，凭借触 觉和时序信息，精准完成螺母螺栓紧固与螺丝刀操作，甚至能应对未见过的零件形状和外部干扰。 ▍ 三步流程：从简化仿真到真实操作的完整落地 研究方法概述 第一步：简化仿真中练出 "核心旋转技能" 研究团队没有在仿真中复刻螺母、螺丝刀的复杂细节，而是做了极致简化：把螺母简化成厚三角形，把螺丝刀 手柄简化成球形或多边形，通过旋转关节和固定底座连接。这种设计完全忽略螺纹结构和复杂摩擦，只保留 "旋转"这一核心动作需求。 简化物体模型。每个螺母或手柄均被建模为一个刚体，通过旋转关节与固定底座相连。这种抽象建模方式忽略了螺纹层面的力 学特性，同时保留了学习过程中所需的核心旋转动力学特征。 之所以这么设计，是因为团队发现：机器人操作这类零件的 ...