拧螺丝、紧螺母，这些人类看似轻松的精细操作，对机器人来说却是巨大挑战。复杂的接触面摩擦、难以预判 的螺纹咬合，再加上指尖触觉反馈的精准模拟难题，让机器人在这类接触密集型任务中屡屡受挫。 加州大学伯克利分校的研究团队给出了一套全新解决方案 ——DexScrew框架。它跳出了"必须高保真仿真"的 思维定式，用简化仿真学核心技能，靠真实世界数据补全细节，最终让机器人在无视觉依赖的情况下，凭借触 觉和时序信息，精准完成螺母螺栓紧固与螺丝刀操作，甚至能应对未见过的零件形状和外部干扰。 ▍ 三步流程：从简化仿真到真实操作的完整落地 研究方法概述 第一步：简化仿真中练出 "核心旋转技能" 研究团队没有在仿真中复刻螺母、螺丝刀的复杂细节，而是做了极致简化：把螺母简化成厚三角形，把螺丝刀 手柄简化成球形或多边形，通过旋转关节和固定底座连接。这种设计完全忽略螺纹结构和复杂摩擦，只保留 "旋转"这一核心动作需求。 简化物体模型。每个螺母或手柄均被建模为一个刚体，通过旋转关节与固定底座相连。这种抽象建模方式忽略了螺纹层面的力 学特性，同时保留了学习过程中所需的核心旋转动力学特征。 之所以这么设计，是因为团队发现：机器人操作这类零件的 ...

文章核心观点 - 线性振动马达已成为旗舰手机体验区分度的重要一环，其震感体验的差异主要由硬件类型和厂商调校决定 [1][7] - 震感是手机感官体验的最后一环，属于潜意识反馈，能提升使用的高级感并构成品牌识别的一部分 [14][16] - 线性马达行业已从“是否有”的差异演变为“好不好”的竞争，未来在AR交互等领域有发展潜力 [17][19] 线性马达技术演进 - 早期手机采用转子马达，结构简单成本低但启动慢、停顿迟钝，只能提供持续模糊的震动 [4][5] - 线性马达通过驱动线圈和永磁体实现线性往复运动，响应速度快、震动频率可调，能更好适配交互场景 [5] - 目前主流线性马达分为Z轴、X轴和少数Y轴，其中X轴马达体积更大，能提供更强震动力和更丰富震感层次，是旗舰机主流选择 [7] 厂商调校的重要性 - 线性马达是基础硬件，震感体验上限取决于厂商对电流频率、震动幅度、持续时间及震动曲线衰减方式的调校 [8][13] - 苹果自iPhone 6s起搭载Taptic Engine，通过系统级算法精细化管理震感，并在系统层面开放触觉反馈API，构建振动生态 [8][10] - 国内厂商如小米在MIUI 12建立系统级振感体系，vivo提出振感系统4D，将震动与场景事件结合以增强沉浸感 [10] - 部分中低端机型虽配备X轴马达，但受成本、算法和驱动芯片精度限制，震感迟滞闷钝无层次，出现有硬件没体验的情况 [12][13] 线性马达的产业价值 - 旗舰机常用的X轴马达长度可达10mm以上，占据内部面积堪比扬声器模块，厂商愿意牺牲空间因其是体验价值的一部分 [14][16] - 震感已成为品牌识别的一部分，是衡量手机是否顺手的标准，直接提升产品的完成度 [16] - 以瑞声科技为例，行业在磁体、震动块、封装工艺和振动算法方面取得进步，部分厂商尝试引入多轴设计实现类似3D触感的反馈 [17]