编辑 | 自动驾驶之心 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 论文作者 | Yulong Cao等 英伟达许久不见自动驾驶方向的论文工作，昨天直接放了个大招，难得啊。。。 一篇长达41页的自动驾驶VLA框架 — Alpamayo-R1。Alpamayo-R1指出基于模仿学习的端到端架构，在长尾场景中的表现能力很差，这是由于监督信号稀疏并且因 果推理的理解能力不足。另外现有自驾VLA的框架没办法显式约束思维链和决策行为之间的关联，一方面可能出现幻觉的问题，另一方面也没办法保证因果理解的 正确性。举个错误的例子：左转是红灯，但由于直行是绿灯所以允许车辆左转。 为了解决这些问题，Alpamayo-R1将因果链（Chain of Causation）推理与轨迹规划相融合，以提升复杂驾驶场景下的决策能力。本文方法包含三大核心创新： 结果表明，相较于仅基于轨迹的基准模型，AR1在高难度场景下的规划准确率提升高达12%；在闭环仿真中，偏离车道率降低35%，近距离碰撞率降低25%。经强 化学习后训练（RL po ...