公司核心团队与早期背景 - 郎咸朋、贾鹏、关书伟、王轶伦是推动公司智能驾驶自研的核心骨干 [1] - 2020年公司销量达32624辆，远超内部预期的3000辆目标，是原计划的三倍还多 [2] - 2020年销量超越同期小鹏的16608辆和蔚来的20565辆，在“蔚小理”中实现逆袭 [2] 自研决策的触发因素 - 2021年初，外部竞争压力骤增，蔚来ET7、小鹏P7等竞品发布，岚图等新势力开始模仿增程技术 [4] - 在自动驾驶领域，2020年9月蔚来发布高速NOP，小鹏一个月后推出高速NGP，而公司当时仍依赖供应商方案，存在明显技术差距 [5] - 与供应商Mobileye的“黑盒交付”模式产生冲突，其限制数据接口和硬件改动，使公司意识到核心技术受制于人的风险 [10][11] - 尝试引入禾多科技作为第二供应商时，因对方拒绝“白盒交付”要求，合作陷入僵局，进一步坚定了自研决心 [14][15] 自研战略的拍板与团队重组 - 2021年1月28日的内部会议上，管理层正式拍板决定自动驾驶必须自研 [23] - 此前被边缘化的郎咸朋因其是自研路线忠实拥趸且以公司战略为重，重新回到智能驾驶团队一号位的位置上 [16][18] - 自研决策得到创始人李想和CTO王凯的全力支持，王凯承诺提供所有需要的资源和条件 [22][23] 首个自研项目“卫城计划”的执行 - 项目目标是为2021年5月25日发布的2021款理想ONE交付全栈自研高级辅助驾驶系统，时间不足百天 [27][31] - 项目初期团队仅有约50人，经内部调配后扩充至100人 [28] - 公司与处于低谷期的地平线合作，采用边做边测、边测边改的非常规开发模式 [30][32] - 项目执行期间团队面临巨大压力，截至3月31日有三成以上成员选择离开 [32] - 项目最终成功交付，并在当年12月随高速NOA的推出正式完成 [34] 数据闭环系统的关键作用 - 郎咸朋自2018年起搭建名为“波塞冬”的数据闭环系统，为自研提供了重要支撑 [39] - 2020年10月，利用该系统仅用三天就完成了一次大货车并线预警功能的上线，而传统方式预计需要一个月 [40] - 在“卫城计划”中，虽然代码从零开始，但算法训练数据是现成的，极大提升了开发效率 [42] 自研带来的商业成果与技术演进 - 2021年公司交付量达90491辆，同比大增177.4%，其中超过6万名是2021款理想ONE用户，自研智驾系统成为销量增长的直接推力 [43] - 2022年启动“伊利亚特计划”和“奥德赛计划”，分别基于英伟达Orin X芯片和地平线J5芯片开发AD Max和AD Pro平台 [45] - 2022年公司总交付133,246辆，同比增长47.2%，新车型L9和L8在12月交付量均超1万辆 [46] - 在供应链危机中，团队引入国内供应商森思泰克替代博世的角雷达，并最终在L9上大胆拿掉四个角雷达，成为继特斯拉后唯一这样做的车企，为单车节省近千元BOM成本 [48][49] 应对行业竞争与技术路线调整 - 2022年后行业竞争焦点转向城市NOA，小鹏于2022年9月推送城市NOA，华为同期在深圳开通 [52][53] - 为应对华为在2023年4月宣布年底覆盖45城，公司紧急调整计划，李想要求将目标提升至100城 [54] - 团队最初依赖高精地图，但因地图更新不及时问题，转向“轻图”方案，后又演进至无图方案 [56][57] - 2023年12月公司发布OTA 5.0，城市NOA覆盖110城，但同期华为宣布“全国都能开”，小鹏覆盖超200城，公司仍显落后 [58] - 为摆脱追赶局面，公司果断转向端到端研发，以期实现弯道超车 [59]