报告行业投资评级 - 增持（维持）[1] 报告核心观点 - 人形机器人通过连续两年在春晚舞台的表演，从《秧 BOT》到《武 BOT》，在硬件刚性、力控精度、AI训练及灵巧手等方面完成了“超进化”，技术能力取得长足进步[1][2] - 机器人核心能力的进步是其从实验室走向工厂的关键，2021-2025年产业链完成了从0到1的发展，预计2026年将迎来特斯拉及国内头部企业的大规模量产，开启从1到10的新篇章[10] - 随着行业进入量产阶段，投资标的将趋于收敛，建议关注真正具备量产能力且已进入核心供应链的头部公司[10] 行业技术演进总结 - **硬件刚性与稳定性飞跃**：2025年在产业资本加持下，机器人硬件能力完成飞跃，核心体现在：1）**轻量化**：采用碳纤维、镁铝合金等材料并减少冗余设计，例如宇树科技机器人重量从H1的47KG减少至G1的35KG[2]；2）**高爆发力关节**：主要采用高爆发行星减速机搭配部分谐波减速机，并选配高性能电机使扭矩密度大幅提升，同时在关节内植入高密度减震弹簧以降低电机负荷[2] - **精准力控至关重要**：机器人通过融合视觉传感器、六维力传感器和惯性测量单元，能在空中以每秒上百次的频率实时计算重心偏移并调整关节角度，保持良好的误差控制，以完成如“打醉拳”等需要动态平衡高速修正的复杂动作[3] - **大模型端强化学习与虚拟仿真运用**：机器人完成群体协同、复杂编排需要优秀的强化学习机制，通过运动状态跟踪与惩罚机制使运动数据不断贴合标准数据，同时依赖虚拟仿真进行预训练，例如宇树为完成3米弹射超级空翻，在仿真环境中已训练上亿次[4][8] - **灵巧手实现长足进步**：灵巧手能力大幅提升的关键在于搭载了触觉传感器，能够实时感知并调整施加的压力以应对任务中物体重心与重量的动态变化，例如完成倒酒、盘核桃、分拣玻璃渣等精细操作[9] 投资建议与关注标的 - **特斯拉产业链核心标的**：建议关注：①**总成**：【三花智控】【拓普集团】；②**丝杠**：【恒立液压】【浙江荣泰】【新坐标】【五洲新春】；③**谐波减速器**：【绿的谐波】【斯菱智驱】[10] - **宇树产业链核心标的**：建议关注：【首程控股】【长盛轴承】【美湖股份】[10] - **银河通用产业链核心标的**：建议关注：【天奇股份】[10] - **电子皮肤与3D视觉核心标的**：建议关注：【汉威科技】【福莱新材】【奥比中光】[10]

报告行业投资评级 - 增持（维持） [1] 报告的核心观点 - 人形机器人通过连续两年在春晚舞台上的表演，从《秧 BOT》到《武 BOT》，展示了在硬件刚性稳定性、精准力控、大模型强化学习与虚拟仿真、以及灵巧手技术等方面的“超进化” [1][2] - 机器人核心能力的长足进步是其从实验室走向工厂的关键，2021-2025年产业链完成了从0到1的发展，而展望2026年，特斯拉及国内头部企业将同时开启大规模量产，进入从1到10的新篇章 [10] - 投资标的将趋于收敛，建议关注真正具备量产能力并进入核心供应链的头部公司 [10] 根据相关目录分别进行总结 事件：人形机器人全面进军春晚 - 2025年蛇年春晚，宇树科技表演《秧 BOT》，将人形机器人概念带入大众视野 [1] - 2026年马年春晚，宇树科技表演《武 BOT》，能够连续花式翻桌跑酷，并上演全球第一次机器人Airflare大回旋七周半 [1] - 魔法原子在主会场和宜宾分会场分别与艺人共演《智造未来》及以“国宝熊猫”造型进行大型群控表演 [1] - 松延动力参与小品《奶奶的最爱》，机器人表演后空翻、撒娇、讲笑话并展示仿生人脸 [1] - 银河通用在贺岁微电影中展示灵巧手能力，包括盘核桃、叠衣服、串烤肠、分拣玻璃渣等 [1] 人形机器人的“超进化”方面 硬件刚性和稳定性 - 高难度连续动作（如花式翻桌跑酷、大回环七周半、360°托马斯回旋）的核心关键是硬件刚性和稳定性 [2] - 机器人轻量化：采用碳纤维、镁铝合金等材料并减少冗余设计，以宇树科技为例，其机器人重量从H1的47公斤减少至G1的35公斤 [2] - 具备高爆发力的关节：国产人形机器人多采用高爆发的行星减速机，搭配部分谐波减速机，并选配扭矩密度大幅提升的高性能电机，关节内植入高密度减震弹簧以降低电机负荷 [2] 精准力控 - 机器人在空中需每秒上百次频率精确计算旋转速度、角度调整及落地缓冲，通过融合视觉传感器、六维力传感器和惯性测量单元实时调整重心 [3] - 以宇树机器人表演“打醉拳”为例，需要在连续晃动下保持重心，依赖动态平衡系统的高速修正 [3] 大模型端强化学习与虚拟仿真运用 - 完成群体协同、复杂编排等需要优秀的强化学习机制，通过跟踪运动状态并给予偏离预设的惩罚，使运动数据不断贴合标准数据 [4] - 虚拟仿真预训练至关重要，为完成3米弹射超级空翻，宇树事先在仿真环境中训练了上亿次 [4][8] 灵巧手实现长足进步 - 多家公司机器人展示了灵巧手能力的进步，如捞面倒酒、盘核桃、分拣玻璃渣、主动抓取棍子并在外力干扰下完成对练 [9] - 关键进步在于搭载触觉传感器，例如倒酒时能实时感知酒瓶重心与重量的变化并调整施加的压力 [9] 投资建议 - 建议关注真正具备量产能力并进入核心供应链的头部标的 [10] - **特斯拉产业链**核心建议关注： - 总成：【三花智控】【拓普集团】 [10] - 丝杠：【恒立液压】【浙江荣泰】【新坐标】【五洲新春】 [10] - 谐波减速器：【绿的谐波】【斯菱智驱】 [10] - **宇树产业链**核心建议关注：【首程控股】【长盛轴承】【美湖股份】 [10] - **银河通用产业链**核心建议关注：【天奇股份】 [10] - **电子皮肤&3D视觉**建议关注：【汉威科技】【福莱新材】【奥比中光】 [10]